[JanisP]

我在以下线程中面临完全相同的问题:Staubli tx40通信问题(www.sinclairbody.com)。
我可以连接到机器人，也可以得到机器人的位置。当我用控制器移动机器人时，屏幕上就会显示出这个运动。

但是如果我试图在roboDK中手动移动机器人，机器人不会移动。此外，如果我尝试使用程序(例如程序SampleOnlineProgramming.py)，从Robotertreiber - RoboDK文档)。下面附上了错误。即使我只是编写了一个简单的3个动作的脚本，然后尝试“在机器人上运行”-什么也没有发生。没有显示错误。

我也无法手动打开驱动器。我得到另一个错误，也附在下面。

我怎样才能让我的机器人动起来?

谢谢!

[艾伯特]

嗨,詹尼斯,

您使用的是最新版本的RoboDK吗?

我们最近改进了Stäubli驱动程序。你能不能用最新的版本再试一次，如果你仍然有问题，请告诉我们?
我建议您先尝试使用用户界面连接，如果连接失败，请向我们显示日志。

艾伯特

[JanisP]

嗨,艾伯特

是的，我正在使用最新版本的RoboDK。我能够通过用户界面连接到机器人，我也得到了绿色的条，连接似乎是好的。在RoboDK上也可以得到真实的机器人位置-即使我用控制器手动移动我的机器人，位置列表在RoboDK中更新。但是我不能让我的机器人穿过RoboDK。我没有得到任何错误。

詹尼斯

[JanisP]

我还在努力找出问题出在哪里。

附件是日志的图片。正如你所看到的，RoboDK试图发送一个命令，但机器人根本不动……

[JanisP]

我发现了!
对于任何可能面临同样问题的人:
Stäubli有一个名为/usr/config /iomap的文件。CFX(如果它不存在，你必须创建它)，
其中包括远程访问和其他东西的设置。

密码必须是这样的

代码:

＜？XML版本="1.0" encoding="utf-8">
< IoMap >

< / IoMap >

字符串"enablePower"的值必须是指向机器人控制器上的物理地址的链接。如果您处于远程模式，并且在此物理地址上检测到上升沿，则手臂电源的状态将切换。由于Stäubli驱动程序不能设置数字输入(可能在将来?)，您必须使用RoboDK以外的东西(可能是连接到您的robotercontroller的按钮或触发器)设置此物理链接上的值。

[艾伯特]

这是很好的反馈。我们将添加自定义选项。@菲利普我会在接下来的几天里给你一个最新的消息。

谢谢你！

艾伯特

[Qu4dri]

不错的发现@JanisP！
我们遇到了同样的问题，用相似的方法解决了。

我们创建并放置了文件iomap。在“/usr/configs”中使用FileZilla
主持人:robotIP / usr
用户名:维护
PW: spec_cal

编辑文件中唯一没有注释的行以选择输入，在我们的示例中是“usrIn0”，并将其保存为“.cf”。
然后我们给相应的数字输入加上一个按钮。
示例如下图所示:


激活马达后，我们终于可以用RoboDK移动机器人了。

[prasetyoadhi]

你好@JanisP和@Qu4dri，

谢谢你的解决方案!顺便说一下，我也有同样的问题
我已经尝试了。cfx代码，但问题是我似乎找不到正确的I/O地址
我使用TX2 60和CS9控制器。

你的机器人用什么控制器?
你能帮我找到正确的I/O吗

谢谢你的帮助

[LeoLeo]

我还使用了Staubli机械臂(TX2-90, CS9控制器);但是我无法使用FileZilla连接到机器。我收到以下错误信息。

任何帮助吗?