[bkanzelmeyer]

我已经为我们的UR10e机器人手动创建了一个程序，在教学挂件上使用Polyscope，效果非常好。我们使用远程路由器(remote tcp)在其中执行几个G-Code工具路径。我正在尝试在RoboDK中重新创建这个程序。我已经在RoboDK中输入了机器人程序中显示的所有RTCP位置和目标。然而，当我移动到RoboDK中的目标时，我注意到关节位置与实际机器人上的关节位置不一样;有些差了十分之一度;有的高达6到8度。(我已经检查了所有的各种更改配置。可用选项)。是否有一种方法可以校准RoboDK以精确地反映实际机器人程序的定位，我认为这是正确执行它所必需的? I am concerned that I will not be able to create a program offline that runs accurately on the robot without considerable tweaking afterwards, to align it correctly with the remote TCPs and/or the Base.

有人有什么想法或建议吗?

谢谢,
布鲁斯

[艾伯特]

当您在RoboDK中创建笛卡尔目标时，关节坐标也会被计算和记录，并使用主动工具和主动坐标系。如果你移动工具或坐标系，原始的关节不会改变。这种行为允许记住第一次教授目标时使用的配置。

如果你想重新计算笛卡尔目标的关节值，你可以通过以下步骤强制重新计算所有目标:

1. 右键单击链接到目标的程序。
   
2. 选择重新计算目标
   

这将重新计算工具和参考系当前位置的关节值。

如果您希望每次生成程序时自动执行此操作，我们最近添加了以下选项，允许您这样做:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序选项卡
   
3. 检查选项在生成之前重新计算目标
   

另一个主题是，如果您有一个远程TCP设置(RTCP)，那么您可能希望沿着线路生成许多点，以便更好地约束工具保持在路径中。您可以通过更改这些设置来实现这一点:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择Program选项卡
   
3. 在输出线性运动，设置最大步长(毫米)为5毫米或更小的东西。
   

[laelasher]

当您在RoboDK中创建笛卡尔目标时，关节坐标也会被计算和记录，并使用主动工具和主动坐标系。如果你移动工具或坐标系，原始的关节不会改变。这种行为允许记住第一次教授目标时使用的配置。

如果你想重新计算笛卡尔目标的关节值，你可以通过以下步骤强制重新计算所有目标:

1. 右键单击链接到目标的程序。
   
2. 选择重新计算目标
   

这将重新计算工具和参考系当前位置的关节值。

如果您希望每次生成程序时自动执行此操作，我们最近添加了以下选项，允许您这样做:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序选项卡
   
3. 检查选项在生成之前重新计算目标
   

另一个主题是，如果您有一个远程TCP设置(RTCP)，那么您可能希望沿着线路生成许多点，以便更好地约束工具保持在路径中。您可以通过更改这些设置来实现这一点:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择Program选项卡
   
3. 在输出线性运动，设置最大步长(毫米)为5毫米或更小的东西。
   

它确实有效。谢谢你！