[bkanzelmeyer]

我手动为我们的UR10e机器人创建了一个程序，使用Polyscope在teach吊坠上工作得非常出色。我们使用远程路由器(remote TCPS)在其中执行几个G-Code工具路径。我试图在RoboDK中重新创建这个程序。我已经在RoboDK中输入了机器人程序中显示的所有RTCP位置和目标。然而，当我在RoboDK中移动到一个目标时，我注意到关节位置与实际机器人上的位置不一样;有的下降了几度;其他的高达6到8度。(我已经检查了所有不同的更改配置。可用选项)。有没有一种方法来校准RoboDK，以精确地反映实际机器人程序的定位，我认为这是正确执行它所必需的? I am concerned that I will not be able to create a program offline that runs accurately on the robot without considerable tweaking afterwards, to align it correctly with the remote TCPs and/or the Base.

有人有什么想法或建议吗?

谢谢,
布鲁斯

[艾伯特]

当你在RoboDK中创建笛卡尔目标时，关节坐标也会被主动工具和主动坐标系计算和记录。如果你移动工具或者坐标系统，原来的关节不会改变。此行为允许记住第一次教授目标时使用的配置。

如果你想重新计算笛卡尔目标的关节值，你可以通过以下步骤强制重新计算所有目标:

1. 右键单击链接到目标的程序。
   
2. 选择重新计算目标
   

这将为工具和参考系的当前位置重新计算关节值。

如果你想在每次生成程序时自动执行这个操作，我们最近添加了以下选项，允许你这样做:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序选项卡
   
3. 检查选项在生成前重新计算目标
   

另一个主题是，如果您有一个远程TCP设置(RTCP)，您可能希望沿直线生成许多点，以便更好地约束工具保持在路径中。你可以通过更改以下设置来实现:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择Program选项卡
   
3. 在线性运动的输出中，将最大步长(mm)设置为5mm或更小。
   

[laelasher]

当你在RoboDK中创建笛卡尔目标时，关节坐标也会被主动工具和主动坐标系计算和记录。如果你移动工具或者坐标系统，原来的关节不会改变。此行为允许记住第一次教授目标时使用的配置。

如果你想重新计算笛卡尔目标的关节值，你可以通过以下步骤强制重新计算所有目标:

1. 右键单击链接到目标的程序。
   
2. 选择重新计算目标
   

这将为工具和参考系的当前位置重新计算关节值。

如果你想在每次生成程序时自动执行这个操作，我们最近添加了以下选项，允许你这样做:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择程序选项卡
   
3. 检查选项在生成前重新计算目标
   

另一个主题是，如果您有一个远程TCP设置(RTCP)，您可能希望沿直线生成许多点，以便更好地约束工具保持在路径中。你可以通过更改以下设置来实现:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择Program选项卡
   
3. 在线性运动的输出中，将最大步长(mm)设置为5mm或更小。
   

它确实有效。谢谢你！