[kkos]

你好,

我在用RoboDK控制库卡KR 700 PA时遇到了问题。下面列出了我的设置和问题。

我的设置:

• 操作系统:Windows 10
  
• 版本:RoboDK 5.5.1(专业授权)
  
• 机器人:库卡kr 700 pa(四轴工业码垛机)
  
• 控制器:KRC5
  
• RoboDK驱动:通过这个下载2022世界杯国家队名单帖子，但必须修复RoboDKsync542。SRC(声明缺失，见附件)RoboDKsync542_MODIFIED.src"）
  
• 工作站:只包含RoboDK库中的机械手，没有外轴或工具(见附件“example.rdk"）
  
• 在RoboDK和控制器中，底座和工具框都设置为[0,0,0,0,0]
  
• 机器人将由Windows-PC和RoboDK实时控制(无需离线编程)2022世界杯8强赛时间
  

问题1:A3轴的角度无效
这个机器人的RoboDK模型好像设置不正确。这种假设的原因:

• 使用“Get Position”时，模拟机器人的坐标与实际坐标不一致(见附件)get_position.jpg”)。关节角度是相同的，但位置看起来不一样。我确信我们实际的机器人安装正确。
  
• 在仿真中手动设置实际坐标时，位置与真实机器人相匹配，但第三关节角度(A3)不同(见附件)corrected_position.jpg”)。
  
• 从RoboDK向机器人发送一个位置，会导致坐标不匹配，或者在某些情况下，仿真中设置的有效坐标无法被真实机器人到达。我假设这不是因为坐标，而是模拟中的关节值(包含无效的A3关节)被传输到控制器。
  

问题2:RoboDK无法正确处理关节值
尽管这个机器人只有4个轴，但从控制器接收并发送6个关节值(其中两个是被动的，不能直接控制)。轴4和轴5是被动的，6是法兰。似乎RoboDK在接收数据时将轴4的值设置为法兰，在发送数据时将轴4的法兰值设置为法兰。为了得出这个结论，我用WireShark检查了RoboDK和控制器之间的网络流量。
可以记录以下行为:

• 得到位置:
  

1. RoboDK:请求位置
   
2. 控制器:发送“{E6AXIS: A1 3.93568277, A2 -112.663696, A3 103.796738, A4 -2.35408331E-31, A5 98.8669586, A6 3.93568277, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}”
   
3. RoboDK:设置关节值为“1:3.93568277,2:-112.663696,3:103.796738，4: -2.35408331 e-31，而4的值应该是A6(类似结果见附件)get_position.jpg"）
   

• 移动关节:
  

1. RoboDK:移动关节到HOME-position(坐标:[2020,0,1900，-180,0，-189];角度:[0，- 90,90,0]
   
2. RoboDK:发送MOVEJ指令“COM_E6AXISI{A1 0.00000,A2 -90.00000,A3 90.00000,A4 0.00000，A5 2020.00000, a6 0.00000}”，其中A4似乎被设置为关节4,A5和A6被设置为目标的X和Y坐标(可能使用了之前分配的内存?)
   
3. 控制器:在home位置移动机器人，尽管有一些无效值(其他位置可能机器人无法到达，其他位置会有不匹配的坐标，我没有找到这个的确切原因)
   

问题3:MOVEL指令没有发送到控制器
为了避免向控制器发送联合值，我尝试发送线性移动指令。这些似乎根本没有被处理过，因为COM_ACTION 3触发线性移动的信号不会被RoboDK发送到控制器(WireShark也有记录)。

1. RoboDK:在机器人上运行程序，只包含到HOME-position的线性移动(见程序"MOVEL" .rdk-file)
   
2. RoboDK:不向控制器发送任何指令
   
3. RoboDK:程序完成(模拟机器人也没有移动，但路径显示)
   

问题4:无法在控制台模式下启动apikka .exe
为了找到解决我的问题的方法，我尝试使用KUKA驱动程序作为控制台工具。在将丢失的Qt5Network.dll(从“RoboDK\bin”中获取)复制到“RoboDK\api\Robot”后，程序给出以下错误:应用程序无法正确启动(0xc000007b)。”

不幸的是，问题1-3的组合为在这种设置中使用RoboDK带来了严重的问题。我研究了我这边可能存在的错误，但无法找到解决办法。非常感谢您的帮助。

[艾伯特]

谢谢你对这个问题解释得这么清楚。

看起来KUKA KR 700 PA机器人模型在RoboDK中没有正确的关节耦合。你能否确认附件的模型是否解决了耦合问题?

你是否改变了任何默认的控制器参数来驱动关节?如果没有，我们将发布一个新的官方机器人库卡KR 700 PA机器人模型。

此外，机器人的虚拟轴4和5应该被忽略，因为它们是作为轴2和轴3的函数计算的。明白吗?如果没有，最好有一个关节位置表和它们对应的位姿值。或者希望@德米特里•a帮助我们用虚拟库卡机器人解决这个问题。

一旦我们修复了问题1和2(希望使用这个新模型)，问题3应该会自动修复。

如果你想尝试这个驱动程序，你应该复制C:/RoboDK/bin中的apikka .exe文件才能运行它。另一方面，德米特里正在开发一个改进的驱动程序，它有许多新功能。

[kkos]

艾伯特你好,

我现在可以单独使用apikka .exe了，谢谢你的提示。

所附机器人模型解决了第三轴(A3)值不同的问题。现在，当使用“获取位置”，姿势匹配，除了法兰旋转(A6)。
我注意到新的模型可以移动到无效的位置(见附件图片)。


A4到A6无效值的问题仍然存在，我附上了一个excel文件，其中包含实际与记录的坐标和关节值的比较。
说明:“Actual”表示从控制器的smartPad读取的值，“RoboDK (get)”表示使用“get Position”时在RoboDK GUI中显示的值。“RoboDK (send)”是通过“Move关节”从RoboDK发送到控制器的TCP数据包中刚刚检索到的位置。这些位置可以在附加的rdk文件中查看。

如前所述，RoboDK似乎将X和Y坐标而不是A5和A6关节角度发送给控制器，并将接收到的A4角度设置为法兰(A6)。我认为有必要在RoboDK中处理A1-A6的整个数组，因为控制器期望无源关节设置正确。当从RoboDK发送位置到控制器时，我注意到它们大多失败，因为软件限位开关达到A5。
至于A4和A5是怎么计算出来的，我不太确定，希望excel文件能给你一些启发。

由于我没有改变控制器中的任何关节参数，您可以继续更新模型。

谢谢你的帮助!

[kkos]

快速的更新:


我构建了我自己的机器人模型，并添加了所有6个轴。
检索位置和发送联合移动命令似乎是这样工作的。RoboDK中的姿态、坐标和关节角度与真实机器人相匹配(见附件图片)。
不幸的是，它看起来并不完整，并且允许无效的位置和被动轴的操作，但这是目前我可以控制机器人的唯一方法。

如果需要，我可以把模型邮寄给你。

[艾伯特]

谢谢你对问题做了如此详细的描述。这对我们解决这个问题很有帮助。@德米特里•给你发了一封测试驱动程序和后期处理器解决这些问题的电子邮件。我们还为新版本的RoboDK(5.5.2)准备了一个新的安装程序来解决这些问题。你可以在这里下载2022世界杯国家队名单这个版本:
//www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/Install-Rob...v5.5.2.exe

此版本包括以下修复:

• 更新的库卡后处理器与库卡PA机器人一起工作
  
• 更新的kukbridge驱动程序解决了您提到的问题。
  

总之，对于库卡机器人码垛，A4设置为始终为0度，A5计算为90-A2-A3。A6为实轴/电机4。

此外，我们还添加了自定义这个码垛机器人允许的工作空间的选项(见所附图片)。注意，我们没有关于允许的工作空间的精确信息。如果您可以共享数据表，我们可以帮助您改进它。或者，您可以通过双击关节2或关节3的关节限制来定制允许的工作空间。

我附上了2个改进工作区的模型:

• 更新的KUKA KR-700 PA，适用于最新版本的RoboDK(5.5.2及更高版本)。
  
• 较旧的库卡KR-700 PA型号，适用于以前的版本(版本5.5.1或更早)。唯一的区别是它在3D模型中没有关节2和关节4之间的连接。
  

如果你还有问题，请告诉我们。

[kkos]

非常感谢你的最新消息。

我认为你链接的版本中的kukbridge驱动程序已经过时了，我必须将其与Dmitry发给我的最新版本交换才能正常工作(见A4和A6的问题)。
更新后的机器人模型没有上面提到的问题，非常感谢!