最后得到一个简单的工具路径工作从Fusion360到RoboDK使用插件后,转盘的旋转是强迫主轴的旋转。将参考从绑定到同步机构法兰的“零件底座”更改为与“零件底座”处于相同位置的“(原点)机器人底座2”,但不绑定到机构法兰(它不随转台旋转)似乎没有帮助。
输入“允许工具Z轴旋转+/-(0)”给出机器人无法到达所有目标的错误。
选择最小的刀具方向变化和教授机器人位置并不能解决这个问题。
选择“移动外部轴”或“优先考虑外部轴”无法解决此问题。
当我有一个“工作”程序时(有一个绿色的复选标记,但机器人正在旋转头部并撞过桌子和零件),我点击“保持位置”,试图将头部锁定在机器人附近。得到了红色的X(机器人无法到达路径中的所有目标),然后取消点击“保持位置”,现在即使是我刚刚拥有的“工作”程序也会给我同样的红色X无法到达目标错误。我所做的只是选中,然后取消选中,它还认为改变了什么?
我所要做的就是在零件的-Y侧以90度角定位头部,并允许转盘旋转,因此主轴只需要在机器人基地ref Z中升高和降低。
*更新*
我举了一个例子,试图更好地传达这个问题。我今天达到了发帖的上限,只能附加7个条目。
附上你会看到笛卡尔坐标在X, Y和A的变化,只是转盘的旋转。它的行为就像我的参考系相对于机器人基座是转盘法兰。如果是这样的话就说得通了。但无论我做我的参考框架,转盘法兰参考覆盖它。这种行为也在程序中表现出来,导致工具头以荒谬的方向旋转,导致碰撞。
如果你还需要我做什么来更好地沟通这个问题,请告诉我。我已经解决这个问题一个多月了,没有任何支持。我只想往前走。我们有专业执照,并支付了1年的维护费用。我打电话,发邮件,在论坛上发帖,并利用RoboDK的“帮助>请求支持”选项。
谢谢你!
- Peter Shryock (Jon Shryock, LLC / Shryock Fabrications)
输入“允许工具Z轴旋转+/-(0)”给出机器人无法到达所有目标的错误。
选择最小的刀具方向变化和教授机器人位置并不能解决这个问题。
选择“移动外部轴”或“优先考虑外部轴”无法解决此问题。
当我有一个“工作”程序时(有一个绿色的复选标记,但机器人正在旋转头部并撞过桌子和零件),我点击“保持位置”,试图将头部锁定在机器人附近。得到了红色的X(机器人无法到达路径中的所有目标),然后取消点击“保持位置”,现在即使是我刚刚拥有的“工作”程序也会给我同样的红色X无法到达目标错误。我所做的只是选中,然后取消选中,它还认为改变了什么?
我所要做的就是在零件的-Y侧以90度角定位头部,并允许转盘旋转,因此主轴只需要在机器人基地ref Z中升高和降低。
*更新*
我举了一个例子,试图更好地传达这个问题。我今天达到了发帖的上限,只能附加7个条目。
附上你会看到笛卡尔坐标在X, Y和A的变化,只是转盘的旋转。它的行为就像我的参考系相对于机器人基座是转盘法兰。如果是这样的话就说得通了。但无论我做我的参考框架,转盘法兰参考覆盖它。这种行为也在程序中表现出来,导致工具头以荒谬的方向旋转,导致碰撞。
如果你还需要我做什么来更好地沟通这个问题,请告诉我。我已经解决这个问题一个多月了,没有任何支持。我只想往前走。我们有专业执照,并支付了1年的维护费用。我打电话,发邮件,在论坛上发帖,并利用RoboDK的“帮助>请求支持”选项。
谢谢你!
- Peter Shryock (Jon Shryock, LLC / Shryock Fabrications)