[Micronexx]

我正在使用RoboDK的模拟器使用RoboDK Python API测试发那科M-710iC/45M，似乎无法生成自动避免碰撞的路径。设置碰撞映射，以便检查正确对象的碰撞，但是在联合移动导致碰撞后程序退出。

这是RoboDK的一个特点吗?页面一样//www.sinclairbody.com/examples提到自动避免冲突，但不清楚是库处理路径，还是期望用户手动检查路径并进行调整。

谢谢你的帮助。

[杰里米]

嗨Micronexx,

RoboDK可以避免奇异点自动。

另一方面，RoboDK可以在模拟中检测碰撞。要激活这个选项，你只需要点击那个图标:


一旦软件检测到碰撞，您将确切地知道它发生在哪里，您将能够应用所需的纠正。

杰里米

[mattmct]

我不知道你的背景是什么，但如果你想要更多的“动态”运动规划器，你可以使用这个:

http://ompl.kavrakilab.org/

这是一个运动规划器，可以规划空间轨迹，同时避免与其他物体和环境发生碰撞。这是一个学习曲线，但它可以做你所需要的

[杰里米]

感谢楼主的分享!

[Micronexx]

我不知道你的背景是什么，但如果你想要更多的“动态”运动规划器，你可以使用这个:

http://ompl.kavrakilab.org/

这是一个运动规划器，可以规划空间轨迹，同时避免与其他物体和环境发生碰撞。这是一个学习曲线，但它可以做你所需要的

看起来绝对符合我的要求，谢谢。

[艾伯特]

RoboDK允许您自动避免碰撞的机器人制造应用，如机器人加工或机器人焊接。这是一种避免碰撞的简单方法。然而，为避免碰撞而自动计算的主要自由度是围绕刀具Z轴的旋转。你可以在这里激活这个选项:
工具-选项-允许自动避免碰撞
然后，在你的曲线跟随项目中，你会看到一个“避免碰撞”复选框。正确定义和过滤碰撞映射是非常重要的，否则，碰撞检测可能会花费很长时间。


或者，如果你正在寻找一个运动规划库来实现自己，我建议你看看以下项目:
https://github.com/hamzamerzic/bubbles-motion-planning
这是一个很好的算法，您有一些工具可以在RoboDK中导出程序，如GIF图像所示。

[RZingrich]

信息是否仍然是最新的，使用像OMPL这样的库的唯一可能的解决方案是通过ROS环境?是否有更多可以与Python API一起使用的RRT*或PRM*算法的最新发展?或者换句话说，是否有可能使用RoboDK与Python API来实现这样的算法?此外，是否有可能在没有图形输出的情况下运行模拟，以便在短时间内运行多次尝试?我感谢任何建议或帮助，非常感谢!

[艾伯特]

是的，现在可以应用PRM算法来避免与RoboDK的碰撞。该选项从3.6.0版本开始可用。要使用它，你应该双击下面的文件来启动RoboDK:
C: / RoboDK / RoboDK-Allow-CollisionFreePlanner.bat
我们将在接下来的几周内默认提供这个PRM插件。

我附上了一个PDF文档，解释了如何使用它和一个RDK样本项目，其中已经计算了一个PRM碰撞图(100个样本和25个边缘/样本大约)。

您将找到一个通过RDK文件中的API连接目标和程序的示例。

此外，要在没有图形界面的情况下在后台运行RoboDK，您可以使用-NOUI参数启动RoboDK。

[RZingrich]

谢谢你附上的文件和你的详细回复。这看起来和我的问题的解决方案一模一样。但是，我还是遇到了一些疑问或问题:

-当尝试添加几何{RDK.AddFile(' kollisionsgeometry .stl'，parent=FrameW0)}在“Allow-CollisionFreePlanner.bat”它会失败，尽管它正常工作没有CollisionFreePlanner.bat ->这是一个已知的问题吗?

-我设法用示例项目命令执行算法的计算。是否已经有一个用Python命令刷新计算的选项?(我想要的是在切割过程结束后刷新工位，因为随着时间的推移，制造链中的碰撞空间越来越少)

有CollisionFreePlanner.dll函数的概述吗?

对我来说，这个功能看起来是一个很棒的方式来帮助别人创建一个无碰撞的路径规划。到目前为止，自动规划“批量大小为1”的几何形状似乎还不可能，对吗?希望我是错的，因为如果上述几点工作，那么它看起来像圣杯对我来说。

[杰里米]

嗨RZingrich,

谢谢你的反馈。
正如您可能已经了解的那样，PRM算法是RoboDK的一个全新功能。事实上，我想说的是，我们仍处于测试阶段。你是RoboDK员工之外第一个测试它的人。你现在给我们的反馈对我们来说是非常有价值的，因为我们手头没有那么多真实的例子来测试新功能。

话虽如此，但请注意，PRM的主要开发人员(Albert)本周不在办公室，访问论坛和电子邮件的权限有限。因此，你的问题的答案可能需要等到4月初。
我真的很抱歉，希望你能理解。

祝你过得愉快。
杰里米