安川摩托机器人
RoboDK支持所有安川摩托机器人控制器自XRC控制器。您可以直接从RoboDK创建JBI程序文件，并使用安川摩托机器人的驱动程序从RoboDK移动真正的机器人。
默认情况下，当您从RoboDK生成JBI程序时，您可能会看到脉冲的目标输出。有些操作，例如从程序中更改工具(SETTOOL)或编辑笛卡尔目标(相对作业)需要特定的软件选项。如果您想使用笛卡尔坐标生成程序，可以将默认驱动程序更改为Motoman笛卡儿。
有关后置处理器以及如何自定义它们的更多信息，请参见后置处理器组。
机器人驱动程序为离线编程提供了另一种选择。2022世界杯8强赛时间使用安川/Motoman驱动程序，您可以在模拟程序(在线编程)时直接从RoboDK移动机器人。更多信息请参见机器人司机部分。
自RoboDK 4.2版本以来，您可以使用RoboDK的机器人驱动程序使用高速以太网服务器(HSE)协议和驱动程序调用连接到机器人控制器MotomanHSE。这个驱动程序不需要您有MotoCom软件选项。这种通信协议(也称为“远程”)默认情况下可用于最近的安川机器人控制器。该协议允许您以70 Hz的刷新率从计算机移动和监控机器人。
选择连接-连接到机器人，输入机器人IP，选择“连接”(可以忽略端口)。确保您使用的是支持HSE协议的最新驱动程序路径(MotomanHSE)。
要在机器人上启用这种操作模式，您只需将教学挂件设置为远程模式。
这允许使用RoboDK的在机器人上运行在线编程和调试选项。可以通过标准的以太网连接(TCP/IP - UDP)建立连接。
配置应该自动完成，不需要在机器人控制器端设置任何特定的东西。
以下控制器与高速以太网服务器驱动程序一起工作:
·DX100
·DX200
·FS100
·NX100
·YR1000
RoboDK和任何Motoman机器人之间也可以建立连接，使用RoboDK和Motoman的MotoCom软件选项，从连接的PC自动移动机器人apimotoman司机。
安川马达机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲的比率，以将角关节值转换为脉冲，反之亦然。如果机器人参数中提供了正确的脉冲每度比，RoboDK会自动生成具有正确脉冲信息的程序。
你可以加载ALL。PRM文件从您的安川摩托控制器在RoboDK自动提取脉冲/度比。所有。在执行完整控制器备份时，PRM文件应该可用。以下步骤演示了在这种情况下使用的程序:
1.在RoboDK中打开你的机器人。
2.拖放ALL。PRM文件在RoboDK打开它。
3.接受更改，您应该看到您的机器人的脉冲/度信息更新。如果您没有选择正确的机器人，您可能会看到警告消息。
4.脉冲/度信息与您的RDK项目文件一起保存。您也可以通过右键单击并选择来保存机器人另存为…在其他项目中，通过右键单击机器人并选择来替换这个机器人更换机器人。
按照以下步骤验证此信息是否适用于您的机器人(或更新它):
1.在RoboDK中双击你的安川摩托人机器人
2.选择参数
3.选择解锁高级选项
4.检查或更新每个关节的脉冲/度值
一旦这些信息更新，你就可以用正确的脉冲/度信息生成你的程序。
