本节文档概述了使用发那科机器人在RoboDK中编写新程序并将其传输到机器人的典型操作。RoboDK支持所有发那科RJ2以来的机器人控制器，包括RJ3, R-30iA和R-30iB。本文档基于R-30iA发那科控制器。

注意: 建议请求ASCII上传选项(R507)可以轻松传输脱机生成的LS程序文件，没有任何问题，如部分比较LS和TP程序。

转移机器人程序

我们必须按照以下步骤从USB驱动器加载程序:

1.把u盘插到教学挂件上

2.选择菜单➔文件

3.选择公用事业公司➔设置设备➔USB

4.选择DIR

5.从u盘(BALLBARTEST)中选择TP或LS程序文件。例如TP)
这将自动将文件保存到FR控制器内存

6.选项中的程序FR记忆并选择LOAD(屏幕按钮)

发那科机器人-图1 发那科机器人-图2

重要的是:ASCII上传离线编程需要选项。2022世界杯8强赛时间这允许将LS文件直接加载到控制器。也可以使用发那科的WinOLPC工具(MakeTP)将LS程序(ASCII文件)从PC编译为TP程序(二进制文件)。

重要提示:使用RoboDK创建的程序的线性速度在默认情况下由寄存器R[10]定义。如果速度没有在程序中设置，则必须手动设置。在这种情况下:
选择:数据 ➔ 类型 ➔ 注册， R[10]=50(速度为50mm /s时)

启动一个机器人程序

按照以下步骤启动发那科机器人控制器上的机器人程序。

1.选择FCN(教学挂件按钮)➔中止所有

2.选择选择(教学挂件按钮)

3.选择程序(例如BALLBARTEST)

4.按住“死人”开关

5.选择重置。所有的警报都应该消失。

6.选择并按住转变教学按钮

7.选择前轮驱动(教学挂件上的按钮)

发那科机器人-图3

取回机器人关节

按照发那科教学挂件上的这些步骤来检索您的真实机器人的机器人关节。

1.选择POSN(教学挂件中的按钮)查看当前机器人位置

2.选择JNT在屏幕上或选择COORD(教学挂件中的按钮)来选择连接模式。

发那科机器人——图4 发那科机器人-图5

检索机器人工具(TCP)

机器人工具作为寄存器存储在发那科控制器(UTOOL)上。这些步骤允许您创建或修改机器人工具(TCP，也称为UTOOL在发那科机器人编程)。

1.选择菜单➔设置➔帧

2.通过箭头或触摸屏选择一个工具，然后选择输入。

3.根据实际情况修改X、Y、Z、W、P、R的值。

注意: 由RoboDK生成的程序可以按照您在RoboDK仿真中定义的那样在机器人控制器上设置工具。这种行为取决于您使用的后置处理器以及如何在RoboDK中生成程序。

发那科机器人-图6 发那科机器人-图7

发那科机器人——图8

设置发那科的FTP服务器

Fanuc的FTP服务器默认在最近的Fanuc控制器上启用。

您可以在菜单中验证FTP凭据:

1.设置➔主机通信

2.选择FTP

如果您看到匿名用户名，您可以通过FTP连接而无需凭据。

提示: 如果您使用FileZilla客户端或其他FTP客户端连接到Fanuc机器人，请确保提供/(正斜杠)作为默认远程地址。或者，您可以提供您想要访问的文件夹的路径(例如:md)。否则，控制器将不会列出可用的文件夹。

发那科机器人-图9

发那科机器人-图10 发那科机器人——图11

Fanuc的RoboDK驱动程序

机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序，然后传输到机器人并执行)的另一种选择。2022世界杯8强赛时间使用机器人驱动程序，可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息请参见机器人司机部分。

RoboDK可以与发那科机器人建立连接，通过RoboDK在连接的PC上自动移动机器人。这允许使用RoboDK在机器人上运行在线编程和调试选项。可以通过标准的以太网连接(TCP/IP)建立连接。

重要的是: 驱动程序将使用和重写UTOOL 1和UFRAME 1寄存器。寄存器50 51 52和位置寄存器50,51和52也被司机使用。当驱动程序启动时，这些寄存器中的所有值将被覆盖。建议在运行驱动程序之前进行备份。

注意: 这种操作模式需要发那科软件选项用户套接字消息(R636或R648，取决于控制器)和电脑接口(R641)。的卡雷尔选项也需要运行PC文件(R632)。或者，也可以使用PCDK选项(确保选择FanucPCDK驱动程序)。

按照以下步骤设置Fanuc的RoboDK驱动程序:

1.2022世界杯国家队名单下载发那科驱动程序文件并将以下机器人程序传递给机器人控制器:

一个。RDK_S3。个人电脑➔这是通过S3(套接字通信端口号3 - S3)管理通信的主要程序。确保选择正确的版本(最新的Fanuc机器人控制器需要使用V9文件夹下的版本)。

b。GO_MJ。TP

c。GO_ML。TP

d。GO_MC。TP

e。GO_PROG。TP

按照以下步骤在机器人教学挂件上准备发那科机器人和RoboDK之间的通信:

1.选择菜单-(下)系统类型变量。

一个。选择HOSTS_CFG美元(按住shift键同时选择向下键可以帮助你更快地向下滚动)

b。选择3号

c。集SERVER_PORT美元到2000年
（美元HOSTS_CFG SERVER_PORT美元[3]= 2000)

2.选择Menu-Setup

3.选择【类型】主机通讯

4.选择[显示]服务器

5.选择“S3”进入。

一个。集协议名称来SM

b。在端口名称，如果有多个端口可用:将“端口”设置为P3(或相应的端口)。

c。设置不活动超时来9999

d。将“启动状态”设置为(选择)开始

e。将当前状态设置为开始：
为此，选择[行动]——把,然后[行动]实体法

6.启动程序RDK_S3:

一个。选择选择按钮从教学挂件。

b。向下滚动到RDK_S3程序

c。选择Enter(教学挂件上的按钮)

d。选择Shift-Reset和Shift-Forward来启动程序
您应该在教学挂件上看到RUNNING消息。如果程序运行失败，很可能是你没有一个机器人选项(电脑接口或用户套接字消息)或者您没有使用正确版本的PC程序。

发那科机器人——图12

注意:如果您在第72行看到诸如“未定义内置”之类的错误消息，则意味着您的机器人控制器没有用户套接字Msg选项。

7.在RoboDK中输入机器人的IP地址，选择“连接”连接机器人。

注意: 如果通信失败或机器人进入错误模式，你应该重新启动程序RDK_S3并重新连接RoboDK。

注意: RoboDK和Fanuc均默认使用2000端口。1.c节中的端口可以不同，但需要在RoboDK(机器人连接菜单的“机器人端口”部分)中指定相同的端口。

重要的是: 如果程序没有显示为正在运行，则意味着缺少控制器选项。在这种情况下，您必须联系发那科以激活用户套接字消息传递选项。

注意: 为了使机器人通信正常工作，必须选择并运行RDK_S3程序。如果S3寄存器不能用于机器人驱动程序，则可以加载使用另一个S寄存器的另一个PC文件(例如RDK_S4)。

程序编译(LS vs. TP)

介绍发那科LS和TP程序文件的区别，以及如何使用RoboDK为发那科机器人自动编译程序。

在发那科机器人(TP，也称为TPP)上运行机器人程序需要一个二进制文件。发那科机器人使用离线编程软件(如RoboDK)生成的程序为LS格式(ASCII2022世界杯8强赛时间，文本可读，不编译)。将LS机器人程序转换为TP程序有两种选择:

1.有ASCII上传机器人上的软件选项。这个选项可能已经在机器人上可用了。检查这个选项是否可用的最佳方法是向机器人提供一个LS文件，它应该会自动转换为TP文件。例如，将文件放在FR磁盘上，然后选择负载在教学吊坠上。

2.使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下，安装RoboDK的同一台计算机可以使用发那科的“maketp.exe”编译工具自动编译LS程序。该命令需要一个«robot.ini»文件。此文件可以使用setrobot.exe如果安装了Roboguide并在计算机上保存了工作站，则从WinOLPC下载实用程序("工作单元”)。

如果在默认位置安装了Roboguide WinOLPC工具，则在生成LS程序后，RoboDK会自动执行TP程序。

确保使用setrobot可执行文件选择了一个机器人。如果TP文件没有生成，并且您安装了Roboguide WinOLPC，您可能需要遵循以下步骤:

1.打开windows资源管理器，导航到WinOLPC安装文件夹:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.右键单击setrobot.exe文件并选择以管理员身份运行

3.选择机器人工作单元(一个机器人指南)WorkCell是必需的)

发那科机器人——图13