RoboDK支持所有用RAPID语言编程的ABB机器人，包括PRG和MOD文件(IRC5, S4和S4C机器人控制器)。本文档基于IRC5 ABB机器人控制器。

RoboDK将根据您选择的后处理器自动处理大型程序的自动机器人程序分割。

以下部分演示了使用ABB机器人教学挂件的典型操作，例如，在RoboDK中准备一个新的机器人程序并将其转移到机器人上。

转移机器人程序

按照以下步骤将程序模块(MOD文件)从USB驱动器加载到ABB IRC5机器人控制器。

1.选择ABB➔程序编辑器

2.选择模块，显示在屏幕上方

3.选择文件➔加载模块(如果你正在开始一个新项目，程序指针/ PP丢失并不重要)

4.选择国防部文件从u盘

5.选择好吧

启动一个机器人程序

按照以下步骤启动ABB IRC5机器人控制器上的特定机器人程序。

1.将控制器切换到手动模式。应该显示顶部菜单栏上的“Manual”消息。

2.选择:ABB➔程序编辑器➔调试➔PP到常规

3.选择RoboDK生成的程序。根据您使用的后置处理器，您可能已经在模块中拥有Main例程。

4.如果您在手动模式下操作，请按住教学挂件上的“死人”开关。的消息汽车上由于机器人的状态应该是可见的，以及橙色机器人灯应该打开。

5.选择教学挂件上的播放按钮来启动程序

检索TCP

以下步骤允许创建或修改机器人工具(TCP，也称为tooldataABB机器人编程):

1.选择ABB➔程序数据➔tooldata(双击)

2.可以创建或修改现有的工具变量

3.一旦定义了工具，就可以检索TCP的X、Y、Z值

通过FTP传输程序

ABB机器人的程序可以很容易地通过FTP从RoboDK传输:

1.右键单击RoboDK中的机器人

2.选择连接到机器人…

3.输入机器人的IP

4.输入远程FTP路径。
完整的路径可以从教学挂件或使用FileZilla FTP客户端检索。

5.输入FTP凭据(默认为匿名)

一旦RoboDK程序准备好发送给机器人:

1.右键单击RoboDK中的程序

2.选择发送程序给机器人(Ctrl+F6)
这将生成程序并尝试将其传输到机器人控制器。将弹出一个窗口，显示FTP传输是否成功。

当程序通过FTP动态传输时，它们需要在机器人端使用RAPID编程进行加载。下面的例子将从一个名为MOD_Pick_and_place的模块运行main_RoboDK程序:

模块RoboDK_FTP_Run_Program

！输入具有写访问权限的文件夹的路径。例子:

CONST string PATH_ROBODK:= "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK";

PERS字符串ftp_program_loaded:= ";

PROC Main ()

FTP_Run_Program;

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program ()

Var num module_id:= -1;

当module_id <= 0时

TPErase;

TPReadNum module_id， "输入要运行的程序。例如:在模块Prog2中运行Prog2。模型2.;

ENDWHILE

FTP_Run_Program_ID (module_id参数);

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program_ID(num module_id)

VAR string path_module:= "";

VAR字符串mod_to_unload;

如果module_id <= 0则

返回;

ENDIF

path_module:= PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod";

如果StrLen(ftp_program_loaded) > 0，则

Mod_to_unload:= ftp_program_loaded;

Ftp_program_loaded:= "";

卸载mod_to_unload;

ENDIF

加载path_module;

Ftp_program_loaded:= path_module;

TPWrite "启动程序:" + path_module;

！从发送和加载的模块调用主程序

！% %”main_RoboDK”;

！调用编号的程序(应该有相同的效果)

%“掠夺”+ NumToStr (module_id参数,0)%;

TPWrite“程序完成”;

ENDPROC

ENDMODULE

ABB RoboDK驱动程序

机器人驱动程序为离线编程提供了另一种选择。2022世界杯8强赛时间机器人驱动程序允许您直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息请参见机器人司机部分。

RoboDK与ABB机器人之间可以建立连接，通过RoboDK在连接的PC上自动移动机器人。这允许使用RoboDK的在机器人上运行在线编程和调试选项。可以通过以太网连接(TCP/IP)或串行连接(RS232)建立连接。

按照以下步骤为ABB机器人设置RoboDK驱动程序:

1.使用以太网电缆(或RS232连接，如果您计划使用串行连接)将计算机连接到机器人。

2.加载RDK_DriverSocket.mod模块到机器人(使用USB驱动器，FTP传输或RobotStudio)。它应该被用作主任务，并且该模块已经包含main程序调用。
或者，使用RDK_DriverSerial.mod模块，如果你喜欢使用RS232连接。

按照ABB教学挂件上的以下步骤从教学挂件加载程序:

一个。选择ABB➔程序编辑器

b。选择任务和项目(在顶部)

c。选择显示模块(在底部)

d。选择文件➔加载模块……(选择YES将丢失程序指针)

e。选择国防部文件，然后选择OK。

3.运行主要程序(您将在RoboDK_Driver.mod中找到主程序)。

CONST string SERVER_IP:= "192.168.125.1";

所提供程序的默认通信端口是2000，但也可以更改。