机器人司机可以控制连接到计算机上的真正的机器人。机器人驾驶员使用特定的软件接口来控制和监视特定的机器人控制器，使计算机能够直接控制机器人手臂。

机器人司机提供了另一种选择2022世界杯8强赛时间(其中程序被模拟、生成，然后传输到机器人并执行)。有了机器人司机，你可以在模拟机器人时移动机器人(在线编程)。

下面的文章展示了一个使用机器人驱动程序的在线编程项目的例子://www.sinclairbody.com/blog/online-programming/

在RoboDK中编程的任何机器人模拟都可以使用机器人驱动程序在机器人上执行。然后，机器人在模拟器中的运动与真实机器人同步，从而可以实时调试机器人程序。

注意: 机器人驱动程序默认在/RoboDK/api/Robot/文件夹中。机器人驱动程序可以是Python文件(PY格式)或EXE文件。

注意: 机器人司机不是后处理器。后置处理器允许生成由机器人控制器执行的程序(离线编程)。2022世界杯8强赛时间更多资料请参阅后置处理程序部分。

以下列表提供了RoboDK中支持的一些机器人驱动程序:

·ABB

·Comau

·日本电装

·斗山

·爱普生

·发那科

·川崎

·库卡的方式呈现

·库卡IIWA

·Mecademic

·三菱

·Motoman

·史陶比尔

·Techman /欧姆龙

·通用的机器人

重要的是: 大多数机器人驱动程序使用TCP/IP套接字通信协议。可能需要为某些机器人控制器(从机器人制造商处)购买额外的软件选项，因为默认情况下可能不允许套接字通信。

注意: 并非所有机器人驾驶员都支持所有功能(例如，实时监控或探测)。这在很大程度上取决于机器人控制器和机器人控制器远程支持的功能。

注意: 最终用户可以添加或修改现有的机器人驱动程序，然后在robot Connection菜单中链接新的驱动程序。更多资料请参阅如何定制驱动程序部分。

如何使用机器人司机

本节介绍如何使用机器人驱动程序从RoboDK连接到真正的机械臂，并进行一些简单的操作。

1.右键单击机器人

2.选择连接到机器人…

3.输入机器人的IP

4.选择连接

绿色信息显示准备好了如果连接成功，将显示如下图所示。

提示: 使用ping按钮测试机器人是否与电脑连接。

重要的是: 一些机器人控制器需要特定的设置或激活机器人控制器上的特定选项。按照机器人的说明操作。

机器人司机-图2

提示: 选择获得机器人关节从机器人中获取当前机器人位置，并在RoboDK中更新虚拟机器人的位置。

提示: 双击“断开”两次以强制停止驱动程序进程。如果机器人意外停止(例如由于碰撞或轴限制)，驱动程序可能会失去响应，在这种情况下，可以通过双击“断开连接”重新启动驱动程序，然后再次单击“连接”。

提示: 如果机器人与计算机在同一网络中，也可以离线生成机器人程序并通过FTP传输，如图转移项目部分。在这种情况下不使用机器人驱动程序。在机器人连接窗口中选择More options，提供IP、FTP用户名和FTP密码。然后，当选择该选项时，可以传输程序向机器人发送程序(Ctrl + F6)。

注意: 创建的程序RoboDK API也可以用来实时移动机器人。更多资料请参阅使用驱动程序和API．

注意: 的进行故障排除节在连接不工作时提供更多信息。

使用GUI

使用图形用户界面(GUI)创建的机器人程序可以按照以下步骤在机器人上执行。

1.右键单击a程序

2.检查在机器人上运行选项

3.双击程序启动它

程序应该在真正的机器人上启动，模拟器将跟随机器人的运动。将显示连接状态工作……当机器人忙的时候用黄色。

注意: 程序图标应该更新如下图所示，显示程序正在机器人上运行。

机器人司机——图4

使用API

控制机器人的运动是可能的RoboDK API例如，通过Python程序或c#应用程序对机器人进行编程。

当从RoboDK运行Python程序时，Run on robot选项会自动管理。按照以下步骤在机器人上运行Python程序:

1.右键单击a 机器人司机-图5 Python程序

2.选择机器人司机——图6 在机器人上运行

程序应该开始在机器人上运行，机器人的连接状态也会相应更新。

提示: 选择宏SampleOfflineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹中测试它与机器人当前位置周围的六角形路径。

机器人司机——图7

如果程序在RoboDK的GUI之外执行(为了调试目的，或者如果我们使用c#的RoboDK API)，我们可以设置RunMode使用RDK.setRunModeRUNMODE_RUN_ROBOT。这将迫使程序在机器人上运行。也可以使用robot.Connect ()．

注意: RoboDK自动将RunType设置为RUNMODE_SIMULATE，默认情况下，RoboDK API是启动的，除非生成Python程序或使用GUI将其设置为“在机器人上运行”。

下面的代码展示了一个简单的例子，直接从API与机器人建立连接:

#启动RoboDK API

RDK＝Robolink（）

机器人＝RDK．项(”，ITEM_TYPE_ROBOT）

#使用默认连接参数连接机器人

成功＝机器人．连接（）

状态，status_msg＝机器人．ConnectedState（）

如果状态! =ROBOTCOM_READY：

#如果连接不成功则停止

提高异常("连接失败:"+status_msg）

#设置为在机器人上运行robot命令

RDK．setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT）

#注意:如果我们使用

# robot.Connect()通过API

#移动机器人:

机器人．MoveJ([10，20.，30.，40，50，60]）

提示: 选择宏SampleOnlineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹中获取更完整的示例。的在线编程的更多示例Python API和c# API在RoboDK API一节中可以获得。

注意: 还可以触发使用来自RoboDK API的GUI创建的程序，与使用GUI手动触发程序的方式相同，如以前的部分。下面的例子展示了如何:

掠夺＝RDK．项(“MainProgram”，ITEM_TYPE_PROGRAM）

掠夺．setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT）#设置机器人运行选项

#设置为PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR只在模拟器上运行

掠夺．调用（）

而掠夺．忙（）＝＝1：

暂停(0.1）

打印(“项目完成”）

定制机器人司机

机器人驱动程序默认在/RoboDK/api/Robot/文件夹中。RoboDK链接到机器人连接设置中的特定驱动程序:

1.右键单击机器人

2.选择连接到机器人…

3.选择更多选项…

4.在文件中找到或输入驱动程序路径驱动程序路径部分

一个机器人驱动程序是一个独立的控制台应用程序。机器人驱动程序可以使用任何编程平台开发，例如，它们可以是Python模块(PY格式)或在任何开发环境下构建的任何可执行程序。

机器人司机——图9

机器人驱动程序允许通过命令行与机器人通信。RoboDK也使用可以手动执行的相同命令来从PC驱动机器人。每个机器人驱动程序都可以在控制台模式下运行以进行测试。

在C:/RoboDK/bin/robot/中可以找到一个示例Python驱动程序(apimecademic.py)及其源代码，用于控制meca学术类机器人。

双击apimecademic.py文件以控制台模式运行模块(必须安装Python)。驱动程序将等待任何新的命令。例如，我们可以输入以下命令，在提供IP和通信端口的情况下连接机器人:

连接192.168.100.1 10000

如果连接成功，我们应该看到短信:准备好了消息。然后，我们可以输入以下命令来检索当前机器人关节:

CJNT

我们也可以输入其他命令，如MOVJ, MOVL或SETTOOL来移动机器人或更新TCP:

Movj 10 20 30 40 50 60

机器人司机——图10

一些机器人支持实时监控关节位置。在这种情况下，可以通过发送JNTS_MOVING命令在机器人移动时提供关节位置反馈。当RoboDK运行驱动程序时，虚拟机器人将实时跟随真实机器人的运动。在发送Ready消息之前，不会处理新命令。

注意: 当驱动程序从RoboDK运行时，任何带有前缀的消息发送短信:将显示在连接状态栏中。特定的消息以特定的颜色显示，如Ready(绿色)、Working(黄色)或Waiting(蓝色)。任何其他消息将显示为红色。

与控制台的交互以及与机器人的连接由一个用于学术驱动程序的Python模块管理。如本节所述，所有机器人与控制台的交互应该是相同的。但是，与每个机器人的交互取决于机器人制造商，在本例中我们指的是Meca 500编程手册发送适当的命令。这些命令允许移动和监控Meca 500机器人。

进行故障排除

设置机器人司机可能不像下面这样简单脱机生成程序(2022世界杯8强赛时间离线编程)。如果连接不能正常工作，本节将提供一些提示，帮助您找到问题的根源。

1.确保机器人的IP正确且可达:从机器人连接菜单中选择ping按钮(或者通过命令行ping机器人)，以确保机器人和计算机在同一网络中。

2.设置一个静态IP对于计算机，如果机器人和计算机不在同一网络中。

3.如果您使用的是Windows:请确保Windows防火墙已关闭，以防止阻塞任何连接。

4.确保通信端口在机器人端是合适的和可用的。

5.根据控制器模型，确保在机器人控制器上遵循适当的指令。

6.在“机器人连接”窗口中双击“断开连接”以迫使驱动程序停止，然后选择“再次连接”以尝试新连接。

注意: 您可能需要Windows上的管理员权限才能执行其中一些操作。

Ping测试

ping测试将测试机器人在互联网协议(IP)网络上的可达性。

按照以下步骤在Windows上执行ping测试:

1.通过选择打开一个新的控制台窗口机器人司机——图11 (windows键+ R)

2.类型cmd并选择OK

3.输入ping IP，其中IP应该是您的机器人的IP)。例子:
萍192.168.125.2

我们应该看到一个类似于图像的响应，信号损失为0%

机器人司机-图12

如果没有通信，我们应该验证机器人的IP和PC在同一个局域网(LAN)中。可能需要关闭Windows防火墙或添加允许通信的规则。

设置静态IP

按照以下步骤更改计算机的IP:

1.选择Windows开始➔控制面板➔网络与互联网➔网络连接

2.双击本地连接卡

3.选择Properties。

4.选择Internet协议版本4 (TCP/IPv4)

5.选择属性

6.根据机器人IP和子网掩码输入计算机的IP。

机器人司机——图13