机器人校准(激光跟踪仪)
机器人标定分为4个步骤。每一步都需要进行一组测量。以下四个步骤必须依次执行:
1.基础参考测量(3分钟)。
2.工具参考测量(3分钟)
3.校正测量(7分钟，60次测量)
4.验证测量(7分钟，60次测量)。
以下视频显示如何在20分钟内进行校准://www.sinclairbody.com/robot-calibration#tab-lt。验证测量(步骤4)不是校准机器人的强制性要求，但是它们提供了准确性结果的客观观点。还可以看到在一个区域校准机器人并在另一个区域验证它的影响。
选择按钮测量对于四组测量中的每一组。这将打开一个新窗口，允许进行新的测量以及在文本文件(csv或txt格式)中导入和导出现有的测量。
如果我们为所有6个测量测量相同的目标，这些测量可以在工具法兰的任何地方执行。要开始测量，请选择测量在基础设置部分。将打开以下窗口。然后,选择开始测量机器人将按顺序完成预定的测量。
当测量完成后，关闭窗口测量参考框架将相对于机器人基础框架进行更新。如果我们没有选择任何参考系，我们可以添加一个参考系(select程序➔添加参考系)并将其放置在机器人基础参考下(在项目树中拖放)。
摘要将显示机器人参考系相对于校准参考系的位置和方向([x,y,z,w,p,r]格式，单位为mm和弧度)
测量1-6可以在工具法兰的任何地方进行，只要我们为6个测量测量相同的目标。之后，我们想要测量的每个TCP都将为同一个TCP添加一个测量，在这种情况下，我们有3个TCP，所以总共6+3=9个测量。我们可以双击一个测量值以从该位置继续测量。
与前一节一样:选择测量在工具设置部分。将打开以下窗口。选择开始测量机器人将按顺序完成计划的测量。双击测量值以从该位置继续测量。
当程序完成时，摘要将显示校准的tcp。TCP的定义(在下图“CalibTool 1”中)将自动更新。如果我们没有选择任何TCP，我们可以添加一个新的(选择“Program”)➔添加“空工具”)，选择“重新计算”。将出现一个新窗口，我们必须根据测量的顺序选择工具的“id”。我们可以重复相同的过程来更新任意数量的tcp(在本例中为3个tcp)。如果刀具名称以数字结尾，则自动检测刀具的id。
选择测量在校准部分。将打开以下窗口。然后,选择开始测量机器人将按顺序完成计划的测量。双击测量值以从该位置继续测量。
测量完成后关闭窗口。机器人将自动校准，如果没有问题，它将显示以下信息。
最后，绿色屏幕将显示一些关于校准测量的统计数据，以及这些测量的精度提高了多少。
我们不应该使用我们用来校准机器人的相同测量来验证机器人的准确性，因此，建议采取额外的测量来验证准确性(对准确性结果有更客观的看法)。
必须遵循相同的校准程序进行验证测量。摘要将显示验证统计信息。请参阅以下内容结果部分了解更多信息。