RoboDK站是存储虚拟环境站和校准信息的地方。站点被保存为RDK文件。按照下面的步骤，从头开始创建机器人校准的机器人站(视频预览:https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：

1.选择机器人:

一个。选择文件➔开放网上图书馆。在线图书馆将出现在RoboDK中。

b。使用过滤器根据品牌、有效载荷找到您的机器人……

c。选择2022世界杯国家队名单并且机器人应该自动出现在工作站。

d。或者，下载机器人文件(。2022世界杯国家队名单机器人文件扩展名)分开//www.sinclairbody.com/library用RoboDK打开它们。

2.为虚拟站建模

一个。通过选择添加参考系程序➔添加参考系。

我。一个“测量参考”框架必须相对于机器人的基础框架增加。

2对于我们刚刚添加的“Measurements引用”，必须添加一个“Tracker引用”。

3可以在“测量参考”框架上添加一个额外的“工具参考”，以可视化跟踪器看到的工具位置。

技巧1:拖放树中的项，以重建现实世界中存在的依赖项。例如，跟踪器参考必须与“测量参考”相对放置。

技巧2:分别按住ALT键和SHIFT+ALT键大致移动任何参考帧或工具帧。或者，双击参考系并输入正确的坐标。

技巧3:使用项目树上的F2键重命名任何对象。

b。添加工具对象(支持STL、IGES和STEP文件格式)并将其拖放到机器人中(在项目树中)，这将把对象转换为工具。更多可用信息在这里。

➔

可选:选择程序➔添加空工具添加我们想要在站中可视化的任何TCP(以检查碰撞或其他)。设置TCP的近似值。

我。双击新工具。

2设置一个大致的TCP值。您可以使用右边的两个按钮一次复制/粘贴6个值。

3建议将用于校准的tcp重命名为“CalibTool id”，其中id为校准目标编号。

c。添加其他3D CAD文件(STL, IGES, STEP, SLD，…)，使用菜单对虚拟站进行建模文件➔打开……或者，将文件拖放到RoboDK的主窗口中。

技巧1:导入测量工作区的3D文件，并将其命名为workspace，以便在跟踪器的工作区内生成机器人测量值。或者，如果我们不想约束跟踪器工作空间中的度量，可以设置工作空间不可见。下一节提供更多信息。

技巧2:可以选择CTRL+ALT+Shift+P来阻止导出在RoboDK中导入的机密3D文件。

3.在站内增加校准模块:

一个。选择菜单公用事业公司➔机器人标定。

b。选择激光跟踪器。

然后，将出现以下窗口。

这个窗口现在可以关闭了。我们可以随时打开它，双击机器人标定站项目。

4.拯救车站。

一个。选择文件➔省站。

b。提供一个文件夹和文件名。

c。选择保存。生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。

我们可以随时通过打开RDK文件(在Windows上双击该文件)恢复站点修改。

仔细检查以下细节非常重要:

1.校准工具命名为“CalibTool id”，id是从1开始的数字(如果有3个校准工具，我们必须有“CalibTool 1”，“CalibTool 2”和“CalibTool 3”)。

2.的测量参考框架直接取决于机器人基座。

现在，我们可以使用这个参考系的估计值。

3.的跟踪参考直接取决于测量参考。跟踪器参考点必须是激光跟踪器相对于测量参考点的近似位置。

4.的机器人标定项目存在于站中，我们计划进行的所有测量都是无碰撞的，并且可以通过激光跟踪器看到(为每组测量选择显示)。

5.如果我们想要自动检查碰撞，我们必须使用name标签。碰撞在我们想要用来检查碰撞的每个对象中。建议使用比被校准工具大25%左右的工具进行碰撞检查，以安全避免碰撞。