参考系和工具架

RoboDK提供了一些实用程序来校准参考框架和工具框架。这些工具可以访问公用事业公司校准参考系公用事业公司校正刀架分别。

机器人校准激光跟踪器-图像48

为了校准参考框架或工具框架(也称为用户框架和TCP分别),我们需要一些机器人配置接触3个或更多的点,这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下带有方向数据)。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标,因为在RoboDK中更容易检查真实机器人的配置(通过复制粘贴机器人关节到RoboDK主界面)。

校准工具

选择公用事业公司校准工具使用RoboDK对TCP进行校准。我们可以使用任意多的点,使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化更好,因为我们将得到更好的TCP估计以及TCP误差的估计。

以下两个选项可用于校准TCP:

用不同方向的TCP接触一个静止点。

通过用TCP触摸一个平面(如触摸探针)。

如果我们必须校准触摸探头或主轴,建议通过触摸平面参考来校准。这种方法对于用户错误更稳定。

如果TCP是球形的,则计算球体的中心作为新的TCP(不需要提供球体直径)。

机器人校准激光跟踪器-图像49

用平面校准TCP必须遵循以下步骤(如图所示):

1.选择需要校准的工具。

2.选择校准方法“用飞机校准XYZ”。

3.选择使用“接头”校准。

4.选择正在使用的机器人。

5.选择我们将用于TCP校准的配置数量(建议采用8个或更多配置)。

6.选择参考平面的估计值。如果参考平面不平行于机器人的XY平面(来自机器人的参考平面),我们必须在其中添加这个参考平面的估计值±20度。这个平面的位置并不重要,重要的是方向。

机器人校准激光跟踪器-图像50

7.我们可以开始填关节值表了。我们可以手动填充它,或者用按钮复制/粘贴(如图所示)。我们也可以使用按钮“Get Jx”来获取模拟器中机器人的当前关节值。如果我们要将真实机器人的关节连接到机器人上,我们必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”(有关将机器人与RoboDK连接的更多信息,请参阅附件或附录中的图片)。强烈建议保留用于校准的关节的单独副本(例如文本文件)。

机器人校准激光跟踪器-图像51

8.一旦表格填满,我们将看到新的TCP值(X,Y,Z)作为“校准的TCP”,接近窗口的末尾。我们可以选择“Update”,新的TCP将在RoboDK站更新。用这种方法无法找到探针的方向。

9.我们可以选择“显示错误”,我们将看到每个配置相对于计算的TCP的错误(这是所有配置的平均值)。我们可以删除一个配置,如果它比其他配置有更大的错误。

10.我们必须手动更新真实机器人控制器中的值(仅限X,Y,Z)。如果这个TCP将在RoboDK生成的程序中使用,则不需要更新机器人控制器中的值。

参考系校准

选择公用事业公司校准参考校准参考系校准参考系可以用不同的方法来设置参考系。在图的示例中,一个参考系由三个点定义:点1和点2定义X轴方向,点3定义正Y轴。

机器人校准激光跟踪器-图像52