RoboDK提供了一些实用程序来校准参考框架和工具框架。这些工具可以访问公用事业公司➔校准参考系和公用事业公司➔校正刀架分别。

为了校准参考框架或工具框架(也称为用户框架和TCP分别)，我们需要一些机器人配置接触3个或更多的点，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下带有方向数据)。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标，因为在RoboDK中更容易检查真实机器人的配置(通过复制粘贴机器人关节到RoboDK主界面)。

校准工具

选择公用事业公司➔校准工具使用RoboDK对TCP进行校准。我们可以使用任意多的点，使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化更好，因为我们将得到更好的TCP估计以及TCP误差的估计。

以下两个选项可用于校准TCP:

●用不同方向的TCP接触一个静止点。

●通过用TCP触摸一个平面(如触摸探针)。

如果我们必须校准触摸探头或主轴，建议通过触摸平面参考来校准。这种方法对于用户错误更稳定。

如果TCP是球形的，则计算球体的中心作为新的TCP(不需要提供球体直径)。

用平面校准TCP必须遵循以下步骤(如图所示):

1.选择需要校准的工具。

2.选择校准方法➔“用飞机校准XYZ”。

3.选择使用“接头”校准。

4.选择正在使用的机器人。

5.选择我们将用于TCP校准的配置数量(建议采用8个或更多配置)。

6.选择参考平面的估计值。如果参考平面不平行于机器人的XY平面(来自机器人的参考平面)，我们必须在其中添加这个参考平面的估计值±20度。这个平面的位置并不重要，重要的是方向。

7.我们可以开始填关节值表了。我们可以手动填充它，或者用按钮复制/粘贴(如图所示)。我们也可以使用按钮“Get Jx”来获取模拟器中机器人的当前关节值。如果我们要将真实机器人的关节连接到机器人上，我们必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”(有关将机器人与RoboDK连接的更多信息，请参阅附件或附录中的图片)。强烈建议保留用于校准的关节的单独副本(例如文本文件)。

8.一旦表格填满，我们将看到新的TCP值(X,Y,Z)作为“校准的TCP”，接近窗口的末尾。我们可以选择“Update”，新的TCP将在RoboDK站更新。用这种方法无法找到探针的方向。

9.我们可以选择“显示错误”，我们将看到每个配置相对于计算的TCP的错误(这是所有配置的平均值)。我们可以删除一个配置，如果它比其他配置有更大的错误。

10.我们必须手动更新真实机器人控制器中的值(仅限X,Y,Z)。如果这个TCP将在RoboDK生成的程序中使用，则不需要更新机器人控制器中的值。

参考系校准

选择公用事业公司➔校准参考校准参考系校准参考系可以用不同的方法来设置参考系。在图的示例中，一个参考系由三个点定义:点1和点2定义X轴方向，点3定义正Y轴。