在开始机器人校准之前，如果我们想要将轴1与真实的机器人基架对齐，我们必须正确地测量三个基本目标。必须选择这些基本目标，以便找到相对于机器人的参照系。

轴1的“home”位置直接取决于三个基础目标以及机器人基础设置。机器人基座设置是第一个校准步骤，其中通过移动和测量轴1和2，将测量系统的基座框架放置于机器人基座框架上。

测量系统的基本目标可按“设置基本目标”(见下图)进行设置。这是3个测量值，将定义所需的机器人参考系(前2个测量值定义X轴，第三个点定义正Y轴)。我们应该使用与机器人基座相关的适当参考点，这样这个过程是可重复的。

关节1的修正角将是通过3个点测量的基准X轴与移动机器人轴1和2测量的基准之间的夹角。当然，这两个向量之前都被投影到通过接触树点获得的基参考的XY平面上。