如果我们想要恢复轴1和轴6的母版/主值，我们必须特别注意。这些值与坐标轴1的机器人基础框架和坐标轴6的TCP引用直接相关。因此，必须采取外部测量来正确设置这些值。在校准菜单中选择“制作母版程序”后出现此窗口。

要正确设置这两个轴的主控参数，必须遵循下面两个步骤。

轴6参考

我们必须使用参考目标来正确设置轴6的“home”位置。角度偏移量将是围绕工具法兰Z轴的旋转，以最佳地将测量的TCP (X,Y,Z)与已知的TCP参考相匹配。测量的TCP(见下图)是在校准过程的第二步中测量的TCP之一。参考TCP是一个已知的参考，对应于正在使用的校准工具的TCP之一。

理想情况下，参考TCP必须由CMM相对于工具法兰进行测量(机器人工具法兰的复制品将是最好的)。或者，我们可以使用一个新的机器人第一次测量TCP(校准过程的第二步)，并使用一个测量的TCP作为参考。重要的是要使用定位销和/或适当的工具法兰参考，以确保末端执行器始终放置在相同的位置。

轴1参考

在开始机器人校准之前，如果我们想要将轴1与真实的机器人基架对齐，我们必须正确地测量三个基本目标。必须选择这些基本目标，以便找到相对于机器人的参照系。

轴1的“home”位置直接取决于三个基础目标以及机器人基础设置。机器人基座设置是第一个校准步骤，其中通过移动和测量轴1和2，将测量系统的基座框架放置于机器人基座框架上。

测量系统的基本目标可按“设置基本目标”(见下图)进行设置。这是3个测量值，将定义所需的机器人参考系(前2个测量值定义X轴，第三个点定义正Y轴)。我们应该使用与机器人基座相关的适当参考点，这样这个过程是可重复的。

关节1的修正角将是通过3个点测量的基准X轴与移动机器人轴1和2测量的基准之间的夹角。当然，这两个向量之前都被投影到通过接触树点获得的基参考的XY平面上。