机器人标定(光学三坐标测量机)
世界杯2022美洲预选赛直播工业机器人重复性高，但精度不高，因此可以通过机器人标定来提高工业机器人的精度。机器人的标称精度取决于机器人的品牌和型号。通过机器人校准，您可以将机器人的精度提高2到10倍。
可选的ballbar测试(循环测试)或ISO9283路径精度可以执行测试以快速验证机器人的准确性。
需要一个测量系统来校准机器人。RoboDK可以用来校准机器人以及生成准确的机器人程序(这包括过滤程序和使用RoboDK的离线编程引擎)。2022世界杯8强赛时间RoboDK还可以通过球棒测试或机器人铣削来测试机器人校准前后的精度。
机器人校准可以显著提高机器人离线编程的精度，也称为离线编程(OLP)。与未标定的机器人相比，标定后的机器人具有更高的绝对定位精度和相对定位精度。
安装RoboDK并正确进行机器人校准，需要准备以下内容:
1.一个或多个工业机械臂世界杯2022美洲预选赛直播
2.测量系统:任何激光跟踪仪，如徕卡，API或Faro和光学三坐标测量机，如Creaform的C-Track立体相机都可以工作
3.必须安装RoboDK软件，并需要相应的机器人校准测试许可证。对于网络license，需要使用internet连接来检查license。安装或更新RoboDK进行机器人校准:
一个。2022世界杯国家队名单从下载部分下载RoboDK
//www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单download
b。设置测量系统的驱动程序(Creaform Optical CMM不需要)。
解压缩并复制相应的文件夹:
API激光跟踪仪://www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/private/API.zip(OTII和弧度跟踪器)
Faro激光跟踪仪://www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/private/Faro.zip(所有Faro追踪器)
徕卡激光跟踪仪://www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/private/Leica.zip(所有徕卡跟踪器)
到文件夹:C: / RoboDK / api /
建议在开始测量之前，在RoboDK中创建机器人设置的虚拟环境(离线设置)。介绍离线准备RoboDK站的操作步骤。这可以在安装机器人和跟踪器之前完成，只需使用安装了RoboDK的计算机。
RoboDK校准设置示例可从以下文件夹下载:2022世界杯国家队名单
//www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/calibration/
如果您已经有一个脱机计算单元，请跳过本节。参考框架和工具框架可以近似估计。样站如下图所示。
RoboDK站是存储虚拟环境站和校准信息的地方。站点被保存为RDK文件。按照下面的步骤，从头开始创建机器人校准的机器人站(视频预览:https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：
1.选择机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器根据品牌、有效载荷找到您的机器人……
c。选择2022世界杯国家队名单并且机器人应该自动出现在工作站。
d。或者，下载机器人文件(。2022世界杯国家队名单机器人文件扩展名)分开//www.sinclairbody.com/library用RoboDK打开它们。
2.为虚拟站建模
一个。通过选择添加参考系程序➔添加参考系．
我。一个“测量参考”框架必须相对于机器人的基础框架增加。
2对于我们刚刚添加的“Measurements引用”，必须添加一个“Tracker引用”。
3可以在“测量参考”框架上添加一个额外的“工具参考”，以可视化跟踪器看到的工具位置。
技巧1:拖放树中的项，以重建现实世界中存在的依赖项。例如，跟踪器参考必须与“测量参考”相对放置。
技巧2:按住ALT键和SHIFT+ALT键可以大致移动任何参考帧或工具帧。或者，您可以双击参考系并输入正确的坐标。
技巧3:使用项目树上的F2键重命名任何对象。
b。添加工具对象(支持STL、IGES和STEP文件格式)并将其拖放到机器人中(在项目树中)，这将把对象转换为工具。更多可用信息在这里．
➔
可选:选择程序➔添加空工具添加我们想要在站中可视化的任何TCP(以检查碰撞或其他)。设置TCP的近似值。
我。双击新工具。
2设置一个大致的TCP值。您可以使用右边的两个按钮一次复制/粘贴6个值。
3建议将用于校准的tcp重命名为“CalibTool id”，其中id为校准目标编号。
c。添加其他3D CAD文件(STL, IGES, STEP, SLD，…)，使用菜单对虚拟站进行建模文件➔打开……或者，将文件拖放到RoboDK的主窗口中。
技巧1:导入测量工作区的3D文件，并将其命名为workspace，以便在跟踪器的工作区内生成机器人测量值。或者，如果我们不想约束跟踪器工作空间中的度量，可以设置工作空间不可见。下一节提供更多信息。
技巧2:可以选择CTRL+ALT+Shift+P来阻止导出在RoboDK中导入的机密3D文件。
3.在站内增加校准模块:
一个。选择菜单公用事业公司➔校准机器人．
b。选择立体相机．
然后，将出现以下窗口。
这个窗口现在可以关闭了。我们可以随时打开它，双击机器人标定站项目。
4.拯救车站。
一个。选择文件➔省站．
b。提供一个文件夹和文件名。
c。选择保存。生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。
我们可以随时通过打开RDK文件(在Windows上双击该文件)恢复站点修改。
综上所述，重要的是要仔细检查以下几点:
1.参考系“测量参考系”直接附着在机器人基座参考系上。
现在，我们可以使用这个参考系的估计值(近似值)。
2.的跟踪参考是直接附在测量参考．跟踪器参考必须是跟踪器测量装置相对于测量参考的估计位置。
3.“机器人标定项目存在于站点中，我们计划进行的所有测量都是无碰撞的，并且跟踪器可以看到(双击校准设置并为四组测量中的每组选择显示)。
4.如果我们想要自动检查碰撞，我们必须使用name标签。碰撞在我们想要用来检查碰撞的每个对象中。建议使用比校准工具大25%左右的工具，以安全避免碰撞。
成功完成机器人校准需要四组测量:
1.基础设置:需要移动轴1和轴2进行6次(或更多)测量以放置相对于机器人的校准基准。选择显示在校准设置窗口中，机器人将沿着序列移动。
2.工具设置:需要7次或更多的测量来校准刀具法兰和刀具目标(移动轴5和6)显示机器人会沿着序列移动。
3.校准测量:需要60次或更多的测量来校准机器人。这些测量可以随机放置在机器人工作空间中，并且不会与周围物体发生碰撞。
4.验证测量(可选):尽可能多的测量可以用来验证机器人的精度。这些测量仅用于验证机器人的准确性，而不是校准机器人。
前两组测量是由RoboDK自动生成的。选择显示机器人将按照这个顺序(如下图所示)。如果需要更改顺序，请选择测量，选择将校正测量结果导出为CSV文件出口数据．此文件可以使用Excel工作表编辑，并通过单击重新导入导入数据．
最后两组测量(校准和验证)可以使用名为“
创建测量．当我们启动机器人校准项目时，这个宏脚本会自动添加到工作站。双击宏以执行它。这个宏是一个Python程序，指导用户定义以下设置:
●度量的数量:要生成的度量的数量。默认情况下，使用80次测量，因为机器人校准至少需要60次测量。
●参考位置:参考位置必须是机器人的一个位置，在这个位置上，刀具面对跟踪器，有可见的目标。
o关节极限:必须提供关节下限和上限。
o笛卡尔极限:我们可以提供关于机器人参照系的笛卡尔极限(X,Y,Z值)。
该脚本自动生成工具面对跟踪器以及尊重关节和笛卡尔约束的测量值。在参考位置上，允许围绕跟踪器的方向旋转+/-180度。此外，关节运动序列没有碰撞，并且在测量工作空间内(如果工作空间设置为可见)。下面的图像显示了在自动序列开始之前呈现给用户的摘要。该序列可能需要5分钟才能完成。
算法完成后将弹出一条新消息。选择校准使用60个测量值对机器人进行校准。我们可以重新执行相同的脚本来生成另一组用于验证的度量。这一步是可选的，但是为了验证目的，建议进行60次以上的测量。
如果需要，我们可以通过右键单击创建测量脚本和选择编辑脚本，然后修改算法的附加参数。脚本自动将用户输入保存为站点参数。我们可以查看，编辑或删除这些设置，通过右键单击电台和选择站参数，如下图所示。
最后，还可以通过选择导入手动选择的配置导入数据(在测量菜单)。可以导入CSV文件或TXT文件作为Nx6矩阵，其中N为配置个数。
需要两个对象:一个工具对象(由机器人持有)和一个基本参考对象(在单元中是静态的)。跟踪器必须能够看到每次测量的工具对象和基准参考对象。这些对象也被称为“模型”(在vxelement中)，它们由附加到工具和参考框架对象的一组目标定义。跟踪器跟踪这些目标的位置，提供这些对象的参考框架作为相对于跟踪器的测量。RoboDK将每次测量作为工具相对于基准参考系的位置，因此跟踪器可以在不改变测量值的情况下移动。
需要将一组目标分别附加到工具和参考系上，以便正确地跟踪这些目标。以下图片显示了一些适当设置的示例:
为了准备好开始测量，必须依次完成以下小节。最后，需要将跟踪器和机器人连接到计算机上，以实现测量过程的自动化。
首先，需要两个模型:一个工具模型和一个表示参考框架的模型。一个模型是一个对象，定义为相对于模型参考(工具或基准参考框架)对应于目标的点(X、Y、Z坐标)列表。
我们必须遵循以下步骤两次来定义工具和基本模型:
1.选择连接到VXElements连接➔连接Creaform的c轨道光学三坐标测量机．
2.选择“连接”，等待连接就绪。
如果VXElements需要，请确保校准跟踪器和HandyProbe。还要确保使用Creaform提供的VXTrack和VXModel软件选项。
3.选择基础参考在RoboDK。VXelements将打开并显示可见的定位目标。您应该选择静态点。确保选择代表静态引用的所有点。你不应该包括可以移动的点。
4.选择参考工具在RoboDK中，重复此操作，选择代表工具模型的点。
为了正确地移动对象的参考框架，我们必须使用HandyProbe并在虚拟VXelements会话中引入这些特性。所使用的模型必须定义为定位模型，以便根据该模型探测特征。可以探测点、线、面、圆柱体、锥体，并根据这些特征定义参考系。
为了在RoboDK中正确设置通信，需要配置跟踪器的IP。确保VXelements未运行，并按照以下步骤验证与跟踪器的通信:
一个。选择“连接”菜单➔连接立体摄影机”。应该会打开一个新窗口。
b。输入“基本模型”和“工具模型”，作为文本文件(在前一节中生成)。这些是分别定义参考框架和工具框架的目标的位置。
c。选择“连接”按钮。
d。当连接成功时，我们必须以文本文件(.txt)的形式提供Base和Tool模型。
您将看到一个集成版本的VXelements启动，几秒钟后，如果连接成功，您将看到显示“Ready”的绿色消息。可以关闭VXelements窗口，连接将保持活动状态。如果连接不成功，我们必须确保在Windows任务栏或任务管理器中没有后台运行的VXelements进程(按CTRL+ALT+DEL强制停止“VXelementsApiImplementation”进程)，然后在RoboDK中选择“连接”再试一次。
需要机器人的IP(或RS232连接的COM端口号)才能正确设置与RoboDK的通信。按照以下步骤验证与机器人的通信:
1.选择连接➔连接机器人．将出现一个新窗口。
2.设置机器人的IP和端口(如果通过RS232连接，则设置COM端口)。
3.单击连接按钮。
4.如有任何问题，请参阅附录。
如果连接成功，您应该看到显示一条绿色消息准备好了．如果我们选择的话，虚拟机器人的位置应该与真实机器人的位置完全匹配获取电流接头．另外,选择移动到当前关节将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。该窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
机器人标定分为4个步骤。每一步都需要进行一组测量。以下四个步骤必须依次执行:
1.基础参考测量(3分钟)。
2.工具参考测量(3分钟)
3.校正测量(7分钟，60次测量)
4.验证测量(7分钟，60次测量)。
以下视频显示如何在20分钟内进行校准:https://youtu.be/Htpx-p7tmYs．验证测量(步骤4)不是校准机器人的强制性要求，但是它们提供了准确性结果的客观观点。还可以看到在一个区域校准机器人并在另一个区域验证它的影响。
选择按钮测量对于四组测量中的每一组。这将打开一个新窗口，允许进行新的测量以及在文本文件(csv或txt格式)中导入和导出现有的测量。
如果我们为所有6个测量测量相同的目标，这些测量可以在工具法兰的任何地方执行。要开始测量，请选择测量在基础设置部分。将打开以下窗口。然后,选择开始测量机器人将按顺序完成预定的测量。
当测量完成后，关闭窗口测量参考框架将相对于机器人基础框架进行更新。如果我们没有选择任何参考系，我们可以添加一个参考系(select程序➔添加参考系)并将其放置在机器人基础参考下(在项目树中拖放)。
摘要将显示机器人参考系相对于校准参考系的位置和方向([x,y,z,w,p,r]格式，单位为mm和弧度)
一旦完成这一步，我们就可以在RoboDK中实时准确地显示跟踪器相对于机器人的工作空间。
与前一节一样:选择测量在工具设置部分。将打开以下窗口。选择开始测量机器人将按顺序完成计划的测量。双击测量值以从该位置继续测量。
当程序完成时，摘要将显示校准的TCP(位置和方向)。TCP的定义(在下面的图像“Spindle”中)将自动更新。如果我们没有选择任何TCP，我们可以添加一个新的(选择“Program”)➔添加“空工具”)，选择“重新计算”。
选择测量在校准部分。将打开以下窗口。然后,选择开始测量机器人将按顺序完成计划的测量。双击测量值以从该位置继续测量。
测量完成后关闭窗口。机器人将自动校准，如果没有问题，它将显示以下信息。
最后，绿色屏幕将显示一些关于校准测量的统计数据，以及这些测量的精度提高了多少。
我们不应该使用我们用来校准机器人的相同测量来验证机器人的准确性，因此，建议采取额外的测量来验证准确性(对准确性结果有更客观的看法)。
必须遵循相同的校准程序进行验证测量。摘要将显示验证统计信息。请参阅以下内容结果部分了解更多信息。
校准完成后，我们可以通过阅读RoboDK提供的统计数据来分析精度的提高。要显示这些统计数据，打开机器人校准窗口(双击图标)机器人标定)。验证部分的摘要窗口将显示校准前(标称运动学)和校准后(校准运动学)的误差。提供了两个表格，一个是位置误差统计，另一个是距离误差统计:
●位置误差:位置误差是机器人相对于参考系所能达到的一个点的精度。
●距离误差:距离误差是通过测量点对的距离误差得到的。机器人看到的两点之间的距离(使用校准的运动学获得)与测量系统看到的距离(物理测量)进行比较。所有的组合都被考虑在内。如果我们进行315次测量，我们将得到315x315/2= 49455个距离误差值。
所提供的统计量是平均误差、标准偏差(std)和最大误差。它还提供了平均值加上三倍的标准差，这对应于99.98%的所有测量的期望误差(如果我们考虑到误差遵循正态分布)。
选择显示数据两个直方图表示校准前后误差的分布，一个直方图表示位置精度，另一个直方图表示距离精度。下面的图像对应于本例中使用的315个验证测量。
最后，我们可以选择“Make report”，一个包含本节所示信息的PDF报告将会生成。
一旦机器人被校准，我们有两种选择来生成程序，使用校准机器人的绝对精度:
●过滤现有程序:对程序内的所有机器人目标进行修改，以提高机器人的精度。它可以手动完成，也可以使用API。
●使用RoboDK for Of2022世界杯8强赛时间fline Programming生成准确的程序(生成的程序已经过过滤，包括使用API生成的程序)。
手动过滤现有程序:拖放机器人程序文件到RoboDK的主屏幕(或选择文件➔开放)，然后选择只过滤器．程序将被过滤并保存在同一文件夹中。如果使用过滤算法有任何问题，过滤器摘要将会提到。如果我们想在RoboDK中模拟它，我们也可以选择导入一个程序。如果程序有任何依赖项(工具框架或基本框架定义，子程序，…)，它们必须位于导入第一个程序的同一目录中。
一旦我们在RoboDK内导入程序，我们可以再生它与或没有绝对的准确性。在RoboDK的主要精度设置(工具➔选项➔精度)，我们可以决定是否要始终使用精确的运动学来生成程序，如果我们想每次都问，或者如果我们想使用当前的机器人运动学。可以通过右键单击机器人并激活/取消激活“使用精确的运动学”标签来改变当前机器人的运动学。如果它是活动的，我们会看到一个绿点，如果它不是活动的，我们会看到一个红点。
这是可能的过滤一个完整的程序使用RoboDK给定的校准机器人和机器人程序使用FilterProgram电话:
机器人．FilterProgram（file_program）
在库的宏部分中有一个名为FilterProgram的宏示例。以下代码是使用RoboDK API过滤程序的示例Python脚本。
从robolink进口*# API与RoboDK通信
从robodk进口*#基本矩阵运算
进口操作系统#路径操作
#获取当前工作目录
慢性消耗病＝操作系统．路径．目录名（操作系统．路径．realpath（__file__））
#启动RoboDK，如果它没有运行，并链接到API
RDK = Robolink()
# optional:提供以下参数以在后台运行
# RDK＝Robolink（args='/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN')
#获得校准站(。理查德·道金斯k file) or robot file (.robot):
提示:校准后，右键单击机器人，选择“另存为。robot”
calibration_file＝慢性消耗病+' / KUKA-KR6.rdk '
获取程序文件:
file_program＝慢性消耗病+' / Prog1.src '
#加载RDK文件或robot文件
calib_item＝RDK．AddFile（calibration_file）
如果不calib_item．有效的(）:
提高异常（“加载时出了问题”+calibration_file）
#取回机器人(如果只有一个机器人则不弹出):
机器人＝RDK．ItemUserPick（“选择要过滤的机器人”，ITEM_TYPE_ROBOT）
如果不机器人．有效的(）:
提高异常（"机器人未选择或不可用"）
#激活准确性
机器人．setAccuracyActive（1）
# Filter program:这将自动保存一个程序副本
#根据机器人品牌重命名文件
状态，总结＝机器人．FilterProgram（file_program）
如果状态＝＝0：
打印（"程序过滤成功"）
打印（总结）
calib_item．删除（）
RDK．CloseRoboDK（）
其他的：
打印（“程序过滤失败!”错误码:%i"％状态）
打印（总结）
RDK．ShowRoboDK（）
下面的代码是一个示例Python脚本，它使用RoboDK API过滤目标(姿势目标或关节目标)，使用FilterTarget命令:
Pose_filt，关节=机器人。FilterTarget（nominal_pose, estimated_joints)
如果是3，这个例子很有用理查德·道金斯party应用程序(RoboDK除外)使用姿态目标生成机器人程序。
从robolink进口*# API与RoboDK通信
从robodk进口*#基本矩阵运算
defXYZWPR_2_Pose（xyzwpr）：
返回KUKA_2_Pose（xyzwpr）#转换X,Y,Z,A,B,C到一个姿势
defPose_2_XYZWPR（构成）：
返回Pose_2_KUKA（构成）#转换姿势为X,Y,Z, a,B,C
#启动RoboDK API并检索机器人:
RDK＝Robolink（）
机器人＝RDK．项（”，ITEM_TYPE_ROBOT）
如果不机器人．有效的(）:
提高异常（“机器人不可用”）
pose_tcp＝XYZWPR_2_Pose([0，0，200，0，0，0]）#定义TCP
pose_ref＝XYZWPR_2_Pose([400，0，0，0，0，0]）#定义Ref Frame
更新机器人TCP和参考系
机器人．setTool（pose_tcp）
机器人．setFrame（pose_ref）
#对于SolveFK和SolveIK(正/逆运动学)非常重要
机器人．setAccuracyActive（假）精度可以是ON或OFF
在关节空间中定义一个标称目标:
关节＝［0，0，90，0，90，0]
#计算关节目标的机器人标称位置:
pose_rob＝机器人．SolveFK（关节）#机器人法兰WRT机器人底座
#计算pose_target:关于参考帧的TCP
pose_target＝invH（pose_ref) *pose_rob*pose_tcp
打印（“目标未过滤:”）
打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target））
joints_approx＝关节# joints_approx必须在20度以内
pose_target_filt，real_joints＝机器人．FilterTarget（pose_target，关节）
打印（的目标过滤:）
打印（real_joints．tolist(）)
打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target_filt））
一旦机器人被校准，我们通常需要RoboDK来过滤程序，因此，需要一个RoboDK许可证(一个基本的OLP许可证足以在机器人被校准后生成准确的机器人程序)。筛选程序是指在考虑所有校准参数(约30个参数)的情况下，对程序中的目标进行改变/优化，以提高机器人的精度。
或者，我们可以只校准关节偏移量加上基座和工具参考框架(4个关节偏移量参数加上基座框架的6个参数加上工具框架的6个参数)。校准不会像我们使用默认的完整校准那样准确，但它可能允许在机器人控制器中输入某些参数，而不依赖于RoboDK来生成机器人程序。
为了获得仅针对关节偏移量的校准，我们必须选择Calib。参数。按钮，然后掌握按钮(在机器人校准菜单内)。
选择制作母版程序后，将出现一个新窗口。在这个窗口中，我们可以选择我们想要考虑创建新home位置的坐标轴。
这个按钮制作母版程序会出现在机器人校准窗口中。选择此按钮生成程序，将机器人带到新的起始位置。将其传递给机器人并执行，然后必须记录新的家园位置。
如果机器人和PC连接，我们可以右键点击程序并选择向机器人发送程序自动将程序发送给机器人。否则，我们可以选择生成机器人程序来查看主位置的新关节值。
RoboDK提供了一些实用程序来校准参考框架和工具框架。这些工具可以从公用事业公司➔校准参考系和公用事业公司➔校正刀架分别。
为了校准参考框架或工具框架(也称为用户框架和TCP分别)，我们需要一些机器人配置接触3个或更多的点，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下带有方向数据)。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标，因为在RoboDK中更容易检查真实机器人的配置(通过复制粘贴机器人关节到RoboDK主界面)。
选择公用事业公司➔校准工具使用RoboDK对TCP进行校准。我们可以使用任意多的点，使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化更好，因为我们将得到更好的TCP估计以及TCP误差的估计。
以下两个选项可用于校准TCP:
●用不同方向的TCP接触一个静止点。
●通过用TCP触摸一个平面(如触摸探针)。
如果我们必须校准触摸探头或主轴，建议通过触摸平面参考来校准。这种方法对于用户错误更稳定。
如果TCP是球形的，则计算球体的中心作为新的TCP(不需要提供球体直径)。
用平面校准TCP必须遵循以下步骤(如图所示):
1.选择需要校准的工具。
2.选择校准方法➔“用飞机校准XYZ”。
3.选择使用“接头”校准。
4.选择正在使用的机器人。
5.选择我们将用于TCP校准的配置数量(建议采用8个或更多配置)。
6.选择参考平面的估计值。如果参考平面不平行于机器人的XY平面(来自机器人的参考平面)，我们必须在其中添加这个参考平面的估计值±20度。这个平面的位置并不重要，重要的是方向。
7.我们可以开始填关节值表了。我们可以手动填充它，或者用按钮复制/粘贴(如图所示)。我们也可以使用按钮“Get Jx”来获取模拟器中机器人的当前关节值。如果我们要将真实机器人的关节连接到机器人上，我们必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”(有关将机器人与RoboDK连接的更多信息，请参阅附件或附录中的图片)。强烈建议保留用于校准的关节的单独副本(例如文本文件)。
8.一旦表格填满，我们将看到新的TCP值(X,Y,Z)作为“校准的TCP”，接近窗口的末尾。我们可以选择“Update”，新的TCP将在RoboDK站更新。用这种方法无法找到探针的方向。
9.我们可以选择“显示错误”，我们将看到每个配置相对于计算的TCP的错误(这是所有配置的平均值)。我们可以删除一个配置，如果它比其他配置有更大的错误。
10.我们必须手动更新真实机器人控制器中的值(仅限X,Y,Z)。如果这个TCP将在RoboDK生成的程序中使用，则不需要更新机器人控制器中的值。
选择公用事业公司➔校准参考校准参考系校准参考系可以用不同的方法来设置参考系。在图的示例中，一个参考系由三个点定义:点1和点2定义X轴方向，点3定义正Y轴。
如果我们想要恢复轴1和轴6的母版/主值，我们必须特别注意。这些值与坐标轴1的机器人基础框架和坐标轴6的TCP引用直接相关。因此，必须采取外部测量来正确设置这些值。在校准菜单中选择“制作母版程序”后出现此窗口。
要正确设置这两个轴的主控参数，必须遵循下面两个步骤。
我们必须使用参考目标来正确设置轴6的“home”位置。角度偏移量将是围绕工具法兰Z轴的旋转，以最佳地将测量的TCP (X,Y,Z)与已知的TCP参考相匹配。测量的TCP(见下图)是在校准过程的第二步中测量的TCP之一。参考TCP是一个已知的参考，对应于正在使用的校准工具的TCP之一。
理想情况下，参考TCP必须由CMM相对于工具法兰进行测量(机器人工具法兰的复制品将是最好的)。或者，我们可以使用一个新的机器人第一次测量TCP(校准过程的第二步)，并使用一个测量的TCP作为参考。重要的是要使用定位销和/或适当的工具法兰参考，以确保末端执行器始终放置在相同的位置。
在开始机器人校准之前，如果我们想要将轴1与真实的机器人基架对齐，我们必须正确地测量三个基本目标。必须选择这些基本目标，以便找到相对于机器人的参照系。
轴1的“home”位置直接取决于三个基础目标以及机器人基础设置。机器人基座设置是第一个校准步骤，其中通过移动和测量轴1和2，将测量系统的基座框架放置于机器人基座框架上。
测量系统的基本目标可按“设置基本目标”(见下图)进行设置。这是3个测量值，将定义所需的机器人参考系(前2个测量值定义X轴，第三个点定义正Y轴)。我们应该使用与机器人基座相关的适当参考点，这样这个过程是可重复的。
关节1的修正角将是通过3个点测量的基准X轴与移动机器人轴1和2测量的基准之间的夹角。当然，这两个向量之前都被投影到通过接触树点获得的基参考的XY平面上。
