介绍

使用RoboDK TwinTool校准，您可以自动校准工具中心点(TCP)。世界杯2022美洲预选赛直播工业机器人具有高度可重复性，但不精确。因此，通过对机器人和刀具的标定，可以提高工业机器人的精度。世界杯2022美洲预选赛直播在没有标定的情况下，机器人的精度很大程度上取决于机器人的品牌和型号。

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RoboDK TwinTool可用于TCP (tool center point)的校准和验证。TwinTool可以精确校准具有球形或锥形几何形状的工具的TCP。

1.球形的工具➔刀具的中心已校准

2.锥形工具➔这个工具的尖端是校准过的

需求

您必须安装RoboDK TwinTool App并具有兼容的传感器才能执行自动工具校准。

确保有以下几点:

1.一个或多个机械臂。

2.兼容的刻度盘指示器(也称为LVDT或线性计)。

3.必须安装RoboDK软件，并提供相应的自动机器人校准许可证。

4.你需要兼容机器人司机对于你的机器人控制器。

5.安装RoboDK TwinTool App：

一个。2022世界杯国家队名单下载RoboDK TwinTool App(下载链接请联系RoboDK)

b。双击文件安装应用程序，并在RoboDK中打开它。

c。选择工具➔应用程序然后双击TwinTool查看TwinTool工具栏和菜单。
如果您无法看到TwinTool应用程序，您应该关闭RoboDK并以管理员权限再次启动RoboDK以正确安装应用程序。

注意: RoboDK Apps需要启用App Loader插件。这个插件应该自动加载时，双击rdkp文件。如果不是这种情况，您可以加载应用程序加载器插件的工具 ➔加载插件 。

重要的是: TwinTool应用程序自动下载和安装依赖项，这需要一个活跃的2022世界杯国家队名单互联网连接。但是，可以从另一台计算机下载这些依赖项。2022世界杯国家队名单

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注意: 可能会自动显示TwinTool菜单和工具栏。您可以通过选择显示或隐藏TwinTool应用程序(或其他应用程序)工具 ➔应用程序列表 并双击应用程序的启用标签。

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线性量规传感器

RoboDK TwinTool支持多种线性测量传感器，包括Keyence, Mitutoyo, Sylvac等。一些通信协议包括USB, ethernet /IP和RS232。一个工业级线性量规传感器的大概价格是1500.00欧元。

线性量规传感器的精度应为0.005毫米或更好，行程为10毫米或更多。建议测量频率为每秒50个或以上。这个传感器不是由RoboDK提供或出售的。我们建议与您当地的经销商联系，以提供使用RoboDK TwinTool所需的传感器。

下面的列表显示了Keyence线性量规的样品订单:

●Keyence GT2-P12 -铅笔式量规

●GT2-UB1 - USB连接单元

●OP-87716 -电缆扩展

●OP-76875 -建议安装支架的压力表

●25mm平接触点，需要M2.5x0.25螺纹(Keyence不提供)

下面的列表显示了三丰线性计的样品订单:

●三丰542-191 - LG 100表

●Mitutoyo 542-081A - EJ计数器+ AC

●Mitutoyo 21HZA149 - USB接口(也支持RS232)

●25mm平接触点，需要M2.5x0.25螺纹(三丰不提供)

校准的设置

要使用TwinTool校准工具(TCP)，您需要在RoboDK中加载机器人，并确保传感器和机器人已连接。您可以选择通过添加对象和工具的3D模型来建模单元格。这将允许自动避免碰撞。

1.装载机器人:

一个。选择文件➔开放网上图书馆。在线图书馆将出现在RoboDK中。

b。使用过滤器找到你的机器人。

c。选择开放自动将机器人装入你的RoboDK工作站。

d。或者，直接从库下载机器人文件(2022世界杯国家队名单//www.sinclairbody.com/library)，并使用RoboDK (.robot文件)打开该文件。

2.连接传感器:

一个。将传感器连接到计算机上。

b。选择TwinTool➔衡量。

c。确保传感器正在测量并且测量结果稳定。

注意: 如果您不能立即连接到传感器，您将能够编辑连接设置并保存它们以供以后在接下来的步骤中使用。

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重要的是: 通过确保附近的振动不会改变测量值，确保设置足够刚性以进行校准。例如，将机器人放在传感器上，并尝试产生小的振动(例如在传感器附近行走)。测量应在小于0.005 mm的噪声范围内保持稳定。如果不是这种情况，强烈建议加强传感器和/或机器人底座的支持。

3.连接机器人:

一个。选择连接➔连接机器人。

b。输入机器人IP和端口。

c。选择连接。

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注意: 一些机器人控制器需要遵循特定的设置或特定的软件选项。更多资料请参阅机器人司机部分。

4.选择得到的位置从机器人连接面板。这一步将更新机器人在RoboDK中的位置。

自定义设置

重要的是: 建议建模您的单元加载3D模型的任何对象，可能会导致碰撞的机器人或工具。如果您有一个可能导致与机器人发生碰撞(或任何其他潜在碰撞)的工具，那么最好继续进行下一节所述的自定义设置。

您可以选择遵循这些步骤来正确地为单元格的3D环境建模。

1.加载工具的3D模型并在RoboDK中创建工具。更多资料请参阅创建工具部分。

2.加载任何3D文件来建模单元格。您可以加载3D STEP, IGES, STL文件。更多信息请参见入门部分。

注意: 强烈建议正确建模单元以避免碰撞。

提示: 如果你对刀具中心点有一个很好的估计，你可以在RoboDK中设置它，并更新估计的工具，以更快的校准过程。

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校准向导

要开始校准程序，只需选择TwinTool➔TwinTool向导。

启动向导后，将引导您完成校准，验证,或模拟设置。这包括建立与传感器的连接，确保机器人的有效状态和检查关键参数。按照屏幕上的步骤操作，如果需要其他详细信息，请参考工具提示。

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重要的是: 建议在对连接的机器人进行校准之前，至少在仿真模式下运行一次校准序列。

重要的是: 模拟序列可能与用于校准或验证的真实序列不匹配。机器人路径自动调整。

提示: 保存传感器上机器人位置的关节目标，使用不同的名称“Calib Target”。你可以重复使用它来快速将机器人移回原位。

提示: 如果已经有一个好的TCP估计值，则将估计工具误差设置为5mm或更小。这将使校准过程更快。

提示: 改变关节在Z和XY上的范围来改变机器人的运动范围。

校准结果

校准序列完成后，您将被引导到分析选项卡。从那里，您可以可视化当前和以前的校准和验证，删除或重新应用校准，等等。

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通过点击校准按钮，您将看到显示校准结果的图表。刀具中心点(TCP)是利用机器人的标称运动学来计算的。

注意: 选择TwinTool ➔

TwinTool向导 用一组不同的点重新开始校准序列(传感器不应移动)。

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提示: 为了获得最佳的精度结果，使用不同的机器人配置对刀具进行校准是很重要的。例如，如果您首先在机器人处于翻转位置(关节5为负)时运行校准序列，您可以教一个具有非翻转位置(关节5为正)的新目标，并再次运行校准序列。

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验证

运行校准序列后，可以运行一些验证测试。这些验证测试可以在传感器的相同位置或不同位置进行。

重要的是: 不可能将在线性量规的不同位置完成的多个校准序列组合在一起。您可以在同一位置多次校准机器人，并且在传感器的同一位置收集的所有数据将用于校准。

验证工具校准

选择验证从巫师那里。标定数据将用于计算TCP(不包括机器人标定)。然后你会被引导到分析选项卡。将显示计算出的TCP，并且一些统计信息将提供计算出的TCP的估计错误。

选择验证显示有关结果的摘要和一些统计信息。这些统计值与传感器检测到的平面误差相对应。

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提示: 进行更多的校准测量可以显著改善校准结果。您可以更改传感器目标测量值(例如，在默认的4mm目标后使用8mm目标进行第二次校准)。您还可以更改机器人的配置，以在同一点上使用不同的关节角度进行测量(例如，使用翻转和非翻转配置)。

设置

本节描述了您可以修改的其他设置和选项，以更好地自定义校准和测试机器人精度。

校准设置

选择TwinTool➔高级设置打开高级设置的完整列表。控件提示和设置了大多数这些设置向导。

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