1.介绍

本文档介绍了Python的RoboDK API。使用RoboDK API，您可以使用通用编程语言创建机器人模拟和生成品牌特定的机器人程序。虽然您可以使用图形用户界面创建程序，但您可以使用Python等编程语言扩展RoboDK的功能。

Python的RoboDK API集成了RoboDK模拟器的所有离线编程功能，并允许您为各2022世界杯8强赛时间种机器人和机制部署自动化应用程序。

RoboDK Python API简介:
仿真与离线编程简介:2022世界杯8强赛时间
使用RoboDK c# API与RoboDK合并的示例应用程序:
最新版本的RoboDK API可在GitHub上获得:
Python的RoboDK API由以下模块组成:

  • robodk:这个包是Python API的分布式入口点。它是所有子包和模块的共同父包。

  • robolink:此子模块是RoboDK和Python之间的链接。可以检索RoboDK项目树中的任何项目。项由对象Item表示。一个项目可以是一个机器人、一个参照系、一个工具、一个物体或一个特定的项目。

  • robomath这个子模块是一个机器人工具箱，灵感来自Peter Corke的机器人工具箱:https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/。例如，矩阵运算，投影，计时器等。

  • robodialogs:此子模块是一个对话框工具箱。例如，打开和保存文件对话框、消息提示等。

  • robofileio:该子模块是一个文件操作工具箱。文件属性，CSV, FTP等。

  • roboapps:此子模块是RoboDK Apps工具箱。更多信息请点击这里:https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interface/tree/master/PluginAppLoader

使用RoboDK API，可以模拟和编程机器人的应用程序，如简单的拾取和放置或复杂的同步许多机器人的运动。使用Python的RoboDK API示例:

从robodk.robolink进口*#导入robolink库(与RoboDK桥接)RDK=Robolink（)与模拟器建立链接机器人=RDK。项（“机器人”）#找回机器人机器人。setJoints（[0，0，0，0，0，0]）#设置所有机器人轴为零目标=RDK。项（“目标”）#检索目标项机器人。MoveJ（目标）#移动机器人到目标#计算一个新的接近位置，沿着工具的Z轴相对于目标100毫米从robodk.robomath进口*导入robomath库(机器人工具箱)方法=目标。构成（)*transl（0，0，-One hundred.）机器人。MoveL（方法）#线性移动到接近位置

用于模拟的脚本也可以用于离线编程，这意味着可以为正在使用的机器人生成适当的程序。2022世界杯8强赛时间RoboDK支持大量的机器人控制器，它很容易包括新的机器人控制器使用的兼容性后处理器。以下视频提供了RoboDK处理器的快速概述://www.sinclairbody.com/help#PostProcessor

1.1.如何安装

要手动安装Python的robodk包，输入:

皮普安装robodk

当你从RoboDK运行程序时，你不需要安装RoboDK的Python API，因为RoboDK会自动将Python路径设置为包含所需模块的RoboDK/Python文件夹。

PyPi页面提供更多信息:

RoboDK默认使用Python IDLE编辑器。可以更改这些设置以自动在菜单中使用Notepad(与RoboDK一起安装)，Visual Studio Code或Pycharm:

  • Tools-Options-Other

_images / PythonAPI-options.png
更多信息请点击这里:

RoboDK默认使用Python 3。robodk包也与Python 2兼容。

2022世界杯国家队名单如果没有RoboDK，请下载并安装://www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单download按照以下步骤验证Python是否正常工作:

  1. 开始RoboDK

  2. 选择增设Python程序。将出现一个新的Python项，名为Prog1

  3. 双击新的Python程序。应该显示一条消息，由脚本内部引发的错误引起。信息中应列出车站内所有可用的物品。

  4. 右键单击新程序并选择“编辑Python脚本”来修改它。

_images / PythonAPI-installed.png

如果显示不同的消息，则表示RoboDK未检测到Python。如果Python安装正确，可以调整以下设置以使RoboDK正确使用Python:Tools-Options-Other

1.1.1.窗户

如果你已经为Windows安装了RoboDK，那么你应该安装Python 3。如果你安装RoboDK时没有选中Python选项，请从以下链接安装Python:https://www.python.org/2022世界杯国家队名单downloads/windows/

1.1.2.Mac

在Mac电脑上必须分别安装RoboDK和Python。2022世界杯国家队名单在这里下载Mac版Python:https://www.python.org/2022世界杯国家队名单downloads/mac-osx/
Python 2可能已经安装在最近的Mac电脑上。在这种情况下，不需要安装Python。

RoboDK使用文件夹Python / RoboDK /作为PYTHONPATH环境对于模块。

1.1.3.Linux

在Linux上，RoboDK和Python可能需要单独安装。2022世界杯国家队名单在这里下载Python for Linux:

Python 2默认安装在Ubuntu中。在这种情况下，不需要安装Python。

RoboDK使用文件夹Python / RoboDK /作为PYTHONPATH环境与相应的模块。

1.2.RoboDK API for Matlab

RoboDK API的Matlab版本在这里:

1.3.c#的RoboDK API

RoboDK API的c#版本也可用(基于Nuget包)。更多信息请点击这里:

1.4.用于c++的RoboDK API

c++版本的c++ API可在此获得: