tjoint类引用

的tJoints类表示机器人的关节位置(机器人轴)。更多…

# include <robodktypes.h>

公共成员功能
	tJoints(int ndofs = 0)
	tJoints更多…
	tJoints(const double *joint, int ndofs=0)
	给定双数组和关节值的数目，设置关节值。更多…
	tJoints(const float *joint, int ndofs=0)
	给定一个浮点数组和关节值的数量来设置关节值。更多…
	tJoints(常量tJoints&jnts)
	创建对象的副本。更多…
	tJoints(常量tMatrix2D*mat2d, int column=0, int ndofs=-1)
	创建给定二维矩阵和选择所需值的列的关节值。更多…
	tJoints(const QString &str)
	将字符串转换为关节值。更多…
	运营商QString()常量
	To String操作符(与qDebug()一起使用)<<tJoints”。更多…
Const double *	礼乐祭祀()常量
	共同的价值观。更多…
Const float *	ValuesF()常量
	共同的价值观。更多…
Const double *	值()常量
	共同的价值观。更多…
双	比较(常量tJoints及其他)常量
双*	数据（)
int	长度()常量
	机器人关节轴数(或自由度)更多…
无效	setLength(int new_length)
	设置数组的长度(只允许收缩数组)更多…
保龄球	有效的（)
	检查关节是否有效。例如，当我们要求逆运动学且没有解时，关节将无效。(例如，调用class后的无效结果:IItem: SolveIK返回一个无效的关节)更多…
int	getvalue(双*关节)
	getvalue。更多…
无效	setvalue(const double *joint, int ndofs=-1)
	设置关节值在度或毫米。你也可以重要地提供自由度的数量(6为6轴机器人)。更多…
无效	setvalue(const float *joint, int ndofs=-1)
	设置关节值，单位为度或毫米(浮动)。您还可以重要地提供自由度的数量(6为一个6轴机器人)。更多…
QString	ToString(const QString &separator="， "， int precision=3
	检索关节值的字符串表示形式。更多…
保龄球	FromString(const QString &str)
	设置给定逗号分隔字符串的联合值。也允许使用制表符和空格。更多…

公共属性
int	_nDOFs
	自由度的数目更多…
双	_Values(RDK_SIZE_JOINTS_MAX)
	关节值(双精度，用于存储关节值)更多…
浮动	_ValuesF(RDK_SIZE_JOINTS_MAX)
	联合值(浮点数，用于返回作为浮点指针的副本)更多…

详细描述

的tJoints类表示机器人的关节位置(机器人轴)。

行定义239的文件robodktypes.h．

构造函数和析构函数文档

tJoints ()(1/6)

tJoints

（

int

ndofs＝0

）

tJoints

参数

ndofs

机器人关节轴数或自由度

行定义8的文件robodktypes.cpp．

tJoints ()(2/6)

tJoints	（	Const double *	关节，
		int	ndofs＝0
	）

给定双数组和关节值的数目，设置关节值。

参数

关节	指向关节值的指针
ndofs	接头数量

行定义17的文件robodktypes.cpp．

tJoints ()(3/6)

tJoints	（	Const float *	关节，
		int	ndofs＝0
	）

给定一个浮点数组和关节值的数量来设置关节值。

参数

关节	指向关节值的指针
ndofs	接头数量

行定义20.的文件robodktypes.cpp．

tJoints ()(4/6)

tJoints

（

常量tJoints＆

jnts

）

创建对象的副本。

参数

jnts

行定义14的文件robodktypes.cpp．

tJoints ()(5/6)

tJoints	（	常量tMatrix2D*	mat2d，
		int	列＝0，
		int	ndofs＝1
	）

创建给定二维矩阵和选择所需值的列的关节值。

参数

mat2d
列
ndofs

行定义28的文件robodktypes.cpp．

tJoints ()(6/6)

tJoints

（

QString &

str

）

将字符串转换为关节值。

参数

str	逗号分隔的连接值(也接受空格或制表符)

行定义41的文件robodktypes.cpp．

成员功能文档

Compare ()

双比较

（

常量tJoints＆

其他

）

常量

行定义65的文件robodktypes.cpp．

数据()

double * Data

（

）

返回

数据与值相同。唯一的区别是数组指针不是const。这是为了向后兼容而提供的。

行定义73的文件robodktypes.cpp．

FromString ()

bool FromString

（

QString &

str

）

设置给定逗号分隔字符串的联合值。也允许使用制表符和空格。

参数

str	字符串。如“10、20、30、40、50、60”

返回

如果解析字符串失败，则为False。真正的否则。

行定义113的文件robodktypes.cpp．

getvalue ()

int getvalue

（

双*

关节

）

getvalue。

参数

关节	关节值，单位为度或毫米

返回

返回自由度的数目

行定义95的文件robodktypes.cpp．

长度()

int长度

（

）

常量

机器人关节轴数(或自由度)

返回

行定义123的文件robodktypes.cpp．

运营商QString ()

运营商QString （ ） 常量

内联

To String操作符(与qDebug()一起使用)<<tJoints”。

行定义271的文件robodktypes.h．

setLength ()

空白setLength

（

int

new_length

）

设置数组的长度(只允许收缩数组)

行定义126的文件robodktypes.cpp．

setvalue ()(1/2)

空白setvalue	（	Const double *	关节，
		int	ndofs＝1
	）

设置关节值在度或毫米。你也可以重要地提供自由度的数量(6为6轴机器人)。

参数

关节	关节值，单位为度或毫米
ndofs	自由度数(轴数或关节数)

行定义78的文件robodktypes.cpp．

setvalue ()(2/2)

空白setvalue	（	Const float *	关节，
		int	ndofs＝1
	）

设置关节值，单位为度或毫米(浮动)。您还可以重要地提供自由度的数量(6为一个6轴机器人)。

参数

关节	关节值，单位为度或毫米
ndofs	自由度数(轴数或关节数)

行定义87的文件robodktypes.cpp．

ToString ()

QString ToString	（	QString &	分隔符＝”、“，
		int	精度＝3.
	）		常量

检索关节值的字符串表示形式。

参数

分隔符	要在连续的关节值之间添加的字符串
精度	小数点数

返回

作为QString的字符串

行定义101的文件robodktypes.cpp．

有效的()

bool有效

（

）

检查关节是否有效。例如，当我们要求逆运动学且没有解时，关节将无效。(例如，调用class后的无效结果:IItem: SolveIK返回一个无效的关节)

返回

如果它有1个或更多的自由度

行定义131的文件robodktypes.cpp．

值()

const double * Values

（

）

常量

共同的价值观。

返回

返回一个指向联合数据数组的指针(如果定义了ROBODK_API_FLOATS则为双精度或浮点数)

行定义60的文件robodktypes.cpp．

礼乐祭祀()

const double * ValuesD

（

）

常量

共同的价值观。

返回

返回一个指向联合数据数组(双精度)的指针。

行定义46的文件robodktypes.cpp．

ValuesF ()

const float * ValuesF

（

）

常量

共同的价值观。

返回

返回一个指向联合数据数组的指针(浮点数)

行定义49的文件robodktypes.cpp．

成员数据文档

_nDOFs

int _nDOFs

自由度的数目

行定义340的文件robodktypes.h．

_Values

双_Values [RDK_SIZE_JOINTS_MAX]

关节值(双精度，用于存储关节值)

行定义343的文件robodktypes.h．

_ValuesF

浮动_ValuesF [RDK_SIZE_JOINTS_MAX]

联合值(浮点数，用于返回作为浮点指针的副本)

行定义346的文件robodktypes.h．

---

该类的文档是从以下文件生成的:

• robodktypes.h
• robodktypes.cpp