一旦创建了码垛项目，就可以生成需要在机器人控制器上执行的机器人程序。

28.移动到“程序调用选项卡在程序开始时添加特定事件;当机器人需要拿起一个盒子或者当它需要放下一个盒子时。

29.在这个例子中，激活“程序开始”、“盒子里抓，和盒子释放”。

30.您可以输入要使用的子程序的名称，也可以按“+按钮从列表中选择。

31.移动到“生成，并生成程序。关闭码垛窗口返回RoboDK的界面。

码垛插件在您的站点文件夹中创建了许多项目，包括所有要达到的目标。

32.文件夹下的"托盘框架包含目标。默认情况下，它们是不可见的，但可以像其他目标一样设置为可见。

33.一个文件夹将包含主码垛程序和每层一个子程序。

34.您需要创建足够的箱子来满足码垛项目。复制和粘贴您的盒子，尽可能多的盒子，你需要的。

35.双击Palletizing_Main来运行主程序。

36.如果目标无法到达，RoboDK会通知您(如下图所示)。

37.在列表中找到无法到达的目标。如果……托盘"参考系被激活，你应该看到警告标志在无法到达的目标上(如下图所示)。

38.使无法到达的目标可见，然后按"Alt然后把它们移到一个可以到达的地方。

39.右键单击Palletizing_Main“编程并选择”生成机器人程序来创建机器人控制器可以执行的程序。