当你有一个或多个额外的轴与你的机器人同步时，你可以优先移动某些轴并优化你的机器人加工项目，曲线/点跟踪项目和3D打印项目，根据您的喜好标准。

选择更多的选择在轴的优化节中您的机器人加工项目，以查看外部轴的优化选项。

您可以根据以下标准提供不同的优先级:

●维护参考关节:您可以为某些(或所有)关节施加所需的轴位置。权重越高，意味着它在程序中的任何时候都更有可能与参考值匹配。

●最小化运动(匹配之前的位置):你可以对突然移动某些轴施加“惩罚”(相对运动)。

●保持参考姿势:你可以强加一个想要保持的绝对机器人姿势。参考位姿是你想要保持的机器人法兰相对于静态机器人基座的位姿。方向约束将尝试根据参考位姿匹配机器人法兰位姿的X, Y, Z向量。

例如，如果选择保持法兰方向预设，RoboDK将优先保持机器人法兰的方向，以匹配您在模拟中选择此预设时的机器人姿势(选择此预设会更新参考姿势)。此外，如果您希望机器人关节1值保持在105度附近，您可以激活此优先级。

如果选择保持机器人参考预设后，您将看到位置参考被更新以匹配机器人轴的当前位置。您还将看到机器人关节具有一定的重量(100)，而外部轴没有重量(没有优先级)。另一方面，外轴将有一个小的重量(5)，以防止他们做突然或不希望的运动。

您可以在更新机器人加工项目后更改这些设置以获得所需的效果。