245gydF4y2Ba
的ifndef ROBODK_API_HgydF4y2Ba
246gydF4y2Ba
#定义ROBODK_API_HgydF4y2Ba
250gydF4y2Ba
# ifdef RDK_WITH_EXPORTSgydF4y2Ba
251gydF4y2Ba
# ifdef RDK_EXPORTSgydF4y2Ba
252gydF4y2Ba
#define ROBODK __declspec(dllexport)gydF4y2Ba
253gydF4y2Ba
其他#gydF4y2Ba
254gydF4y2Ba
#define ROBODK __declspec(dllimport)gydF4y2Ba
255gydF4y2Ba
# endifgydF4y2Ba
256gydF4y2Ba
其他#gydF4y2Ba
257gydF4y2Ba
#定义ROBODKgydF4y2Ba
258gydF4y2Ba
# endifgydF4y2Ba
261gydF4y2Ba
# include < QtCore / QString >gydF4y2Ba
262gydF4y2Ba
# include < QtGui / QMatrix4x4 >gydF4y2Ba
263gydF4y2Ba
# include < QDebug >gydF4y2Ba
266gydF4y2Ba
类gydF4y2BaQTcpSocket;gydF4y2Ba
269gydF4y2Ba
的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
273gydF4y2Ba
# endifgydF4y2Ba
276gydF4y2Ba
类gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
277gydF4y2Ba
类gydF4y2BaRoboDK;gydF4y2Ba
281gydF4y2Ba
#define RDK_SIZE_JOINTS_MAXgydF4y2Ba
285gydF4y2Ba
#define RDK_SIZE_MAX_CONFIGgydF4y2Ba
314gydF4y2Ba
#定义点(v, q) ((v) [0] * (q) [0] + (v) [1] * (q) [1] + (v) [2] * (q) [2])gydF4y2Ba
317gydF4y2Ba
#定义规范(v)(√(v) [0] * (v) [0] + (v) [1] * (v) [1] + (v) [2] * (v) [2]))gydF4y2Ba
320gydF4y2Ba
#define CROSS(out,a,b) \gydF4y2Ba
321gydF4y2Ba
(out)[0] = (a)[1]*(b)[2] - (b)[1]*(a)[2];\gydF4y2Ba
322gydF4y2Ba
(out)[1] = (a)[2]*(b)[0] - (b)[2]*(a)[0];\gydF4y2Ba
323gydF4y2Ba
(out)[2] = (a)[0]*(b)[1] - (b)[0]*(a)[1]gydF4y2Ba
326gydF4y2Ba
#定义(inout){\正常化gydF4y2Ba
327gydF4y2Ba
双重标准;\gydF4y2Ba
328gydF4y2Ba
规范=√(inout) [0] * (inout) [0] + (inout) [1] * (inout) [1] + (inout) [2] * (inout) [2]); \gydF4y2Ba
329gydF4y2Ba
(inout)[0] = (inout)[0]/normgydF4y2Ba
330gydF4y2Ba
(inout)[1] = (inout)[1]/normgydF4y2Ba
331gydF4y2Ba
(inout)[2] = (inout)[2]/norm;}gydF4y2Ba
374gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BacanFreeData;gydF4y2Ba
386gydF4y2Ba
公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
394gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*关节,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaNdofs = 0;gydF4y2Ba
399gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba*关节,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaNdofs = 0;gydF4y2Ba
416gydF4y2Ba
操作符gydF4y2BaQString ()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
返回gydF4y2BaToString ();}gydF4y2Ba
420gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*礼乐祭祀()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
424gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba* ValuesF ()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
426gydF4y2Ba
# ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
429gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
430gydF4y2Ba
其他#gydF4y2Ba
433gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
434gydF4y2Ba
# endifgydF4y2Ba
442gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*数据();gydF4y2Ba
446gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba长度()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
449gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetLength (gydF4y2Ba
intgydF4y2Banew_length);gydF4y2Ba
454gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba有效的()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
459gydF4y2Ba
intgydF4y2Bagetvalue (gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*关节);gydF4y2Ba
464gydF4y2Ba
无效gydF4y2Basetvalue (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*关节,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaNdofs = -1);gydF4y2Ba
469gydF4y2Ba
无效gydF4y2Basetvalue (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba*关节,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaNdofs = -1);gydF4y2Ba
475gydF4y2BaQString ToString (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString分离器=gydF4y2Ba
”、“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba精度= 3)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
480gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaFromString (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
483gydF4y2Ba
公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
488gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba_Values [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
491gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba_ValuesF [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
508gydF4y2Ba
公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
514gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba有效);gydF4y2Ba
517gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQMatrix4x4矩阵);gydF4y2Ba
543gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
双gydF4y2Banx,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba牛,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Batx,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba纽约,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba哦gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba哦,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba泰,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba新西兰,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba盎司,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba阿兹,gydF4y2Ba
双gydF4y2Batz);gydF4y2Ba
552gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba值[16]);gydF4y2Ba
562gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba值[16]);gydF4y2Ba
567gydF4y2Ba
操作符gydF4y2BaQString ()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
返回gydF4y2BaToString ();}gydF4y2Ba
570gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetVX (gydF4y2Ba
双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
573gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetVY (gydF4y2Ba
双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
576gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetVZ (gydF4y2Ba
双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
579gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPos (gydF4y2Ba
双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
582gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetVX (gydF4y2Ba
双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
585gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetVY (gydF4y2Ba
双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
588gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetVZ (gydF4y2Ba
双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
591gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPos (gydF4y2Ba
双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
594gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaVX (gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
597gydF4y2Ba
无效gydF4y2Bav (gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
600gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba款(gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
603gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaPos (gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
609gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba集(gydF4y2Ba
intgydF4y2Bar,gydF4y2Ba
intgydF4y2Bac,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba值);gydF4y2Ba
615gydF4y2Ba
双gydF4y2BaGet (gydF4y2Ba
intgydF4y2Bar,gydF4y2Ba
intgydF4y2Bac)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
618gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba发票()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
621gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaisHomogeneous ()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
624gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaMakeHomogeneous ();gydF4y2Ba
637gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaToXYZRPW (gydF4y2Ba
tXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
644gydF4y2BaQString ToString (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString分离器=gydF4y2Ba
”、“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba精度= 3,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Baxyzwpr_only =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
647gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaFromString (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
665gydF4y2Ba
静态gydF4y2Ba
垫gydF4y2BaXYZRPW_2_Mat (gydF4y2Ba
双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baz,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bar,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bap,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baw);gydF4y2Ba
669gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*礼乐祭祀()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
672gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba* ValuesF ()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
674gydF4y2Ba
# ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
676gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
677gydF4y2Ba
其他#gydF4y2Ba
679gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
680gydF4y2Ba
# endifgydF4y2Ba
683gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba值(gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba值[16])gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
686gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba值(gydF4y2Ba
浮动gydF4y2Ba值[16])gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
689gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba有效的()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
704gydF4y2Ba
静态gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba
translgydF4y2Ba(gydF4y2Ba
双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
746gydF4y2Ba
私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
751gydF4y2Ba
私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
765gydF4y2Ba
公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
766gydF4y2Ba
RoboDKgydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &robodk_ip =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2Bacom_port = 1,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString args =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString路径=gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
769gydF4y2Baquint64 ProcessID ();gydF4y2Ba
770gydF4y2Baquint64 WindowID ();gydF4y2Ba
772gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba连接();gydF4y2Ba
785gydF4y2Ba
项gydF4y2BagetItem (QString名称、gydF4y2Ba
intgydF4y2BaItemtype = -1);gydF4y2Ba
793gydF4y2BaQStringList getItemListNames (gydF4y2Ba
intgydF4y2BaFilter = -1);gydF4y2Ba
801gydF4y2BaQList < Item > getItemList (gydF4y2Ba
intgydF4y2BaFilter = -1);gydF4y2Ba
810gydF4y2Ba
项gydF4y2BaItemUserPick (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &message =gydF4y2Ba
“选一件”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaItemtype = -1);gydF4y2Ba
815gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaShowRoboDK ();gydF4y2Ba
820gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaHideRoboDK ();gydF4y2Ba
825gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaCloseRoboDK ();gydF4y2Ba
830gydF4y2BaQString版本();gydF4y2Ba
836gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetWindowState (gydF4y2Ba
intgydF4y2Bawindowstate = WINDOWSTATE_NORMAL);gydF4y2Ba
842gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetFlagsRoboDK (gydF4y2Ba
intgydF4y2Baflags = FLAG_ROBODK_ALL);gydF4y2Ba
849gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetFlagsItem (gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba项,gydF4y2Ba
intgydF4y2Baflags = FLAG_ITEM_ALL);gydF4y2Ba
856gydF4y2Ba
intgydF4y2BagetFlagsItem (gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba项);gydF4y2Ba
863gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaShowMessage (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba弹出=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
869gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba复制(gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba&tocopy);gydF4y2Ba
876gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba粘贴(gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* paste_to =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
884gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddFile (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*家长=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
891gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba
保存gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* itemsave =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
911gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddCurve (gydF4y2Ba
tMatrix2DgydF4y2Ba* curvePoints,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* referenceObject =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaaddToRef =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
921gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddPoints (gydF4y2Ba
tMatrix2DgydF4y2Ba*点,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* referenceObject =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaaddToRef =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
935gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaCloseStation ();gydF4y2Ba
944gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddTarget (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* itemparent =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
952gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddFrame (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* itemparent =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
960gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddProgram (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
966gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddStation (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString名称);gydF4y2Ba
976gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddMachiningProject (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &name =gydF4y2Ba
“曲线跟随设置”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
982gydF4y2BaQList < Item > getOpenStation ();gydF4y2Ba
988gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetActiveStation (gydF4y2Ba
项gydF4y2Bastn);gydF4y2Ba
994gydF4y2Ba
项gydF4y2BagetActiveStation ();gydF4y2Ba
1001gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba
调用gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &function_w_params);gydF4y2Ba
1009gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba
RunCodegydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString代码,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Bacode_is_fcn_call =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1016gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaRunMessage (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Bamessage_is_comment =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1022gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba呈现(gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Baalways_render =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1036gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaIsInside (gydF4y2Ba
项gydF4y2Baobject_inside,gydF4y2Ba
项gydF4y2Baobject_parent);gydF4y2Ba
1043gydF4y2Ba
intgydF4y2BasetCollisionActive (gydF4y2Ba
intgydF4y2Bacheck_state = COLLISION_ON);gydF4y2Ba
1055gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BasetCollisionActivePair (gydF4y2Ba
intgydF4y2Bacheck_state,gydF4y2Ba
项gydF4y2Baitem1,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba第二条,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaId1 = 0,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaId2 = 0;gydF4y2Ba
1061gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba碰撞();gydF4y2Ba
1076gydF4y2BagetCollisionItems(QList
link_id_list);gydF4y2Ba
1082gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetSimulationSpeed (gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba速度);gydF4y2Ba
1088gydF4y2Ba
双gydF4y2BaSimulationSpeed ();gydF4y2Ba
1100gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetRunMode (gydF4y2Ba
intgydF4y2BaRun_mode = 1);gydF4y2Ba
1110gydF4y2Ba
intgydF4y2BaRunMode ();gydF4y2Ba
1118gydF4y2BaQList
> getParams()gydF4y2Ba
1131gydF4y2BaQString getParam (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString参数);gydF4y2Ba
1140gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba
setParamgydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString平均数);gydF4y2Ba
1148gydF4y2BaQString命令(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString cmd,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString平均数=gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1159gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaLaserTrackerMeasure (gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Baxyz,gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Ba估计,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba搜索=gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1176gydF4y2Ba
无效gydF4y2Bashowascollisions (QList
- itemList, QList collidedList, QList *robot_link_id = .gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1187gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaCalibrateTool (gydF4y2Ba
tMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Batcp_xyz,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba格式= EULER_RX_RY_RZ,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba算法= CALIBRATE_TCP_BY_POINT,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba* error_stats =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1197gydF4y2Ba
垫gydF4y2BaCalibrateReference (gydF4y2Ba
tMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2Ba
intgydF4y2Bamethod = CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X;gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Bause_joints =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1208gydF4y2Ba
intgydF4y2BaProgramStart (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString progname,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba&defaultfolder =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &postprocessor =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1214gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetViewPose (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1229gydF4y2Ba
项gydF4y2BaCam2D_Add (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba&item_object,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &cam_params,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* cam_item =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1238gydF4y2Ba
intgydF4y2BaCam2D_Snapshot (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &file_save_img,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba&cam_item,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString params =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1246gydF4y2Ba
intgydF4y2BaCam2D_SetParams (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &cam_params,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba&cam_item);gydF4y2Ba
1267gydF4y2Ba
项gydF4y2BagetCursorXYZ (gydF4y2Ba
intgydF4y2BaX = -1,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaY = -1,gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2BaxyzStation =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1273gydF4y2BaQString许可证();gydF4y2Ba
1279gydF4y2BaQList > <项选择();gydF4y2Ba
1285gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetSelection (QList < Item > list_items);gydF4y2Ba
1290gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaPluginLoad (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &pluginName,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba负荷= 1);gydF4y2Ba
1295gydF4y2BaQString PluginCommand (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &pluginName,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &pluginCommand,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &pluginValue =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1304gydF4y2Ba
项gydF4y2BaPopup_ISO9283_CubeProgram (gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Ba中心=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba= 1,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1307gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba文件集(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &file_local,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &file_remote =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Baload_file =gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* attach_to =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1310gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaFileGet (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &path_file_local,gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*站=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString path_file_remote =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1312gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba嵌入窗口(QString window_name, QString docked_name=gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2Basize_w = 1,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaSize_h =-1, quint64 pid=0,gydF4y2Ba
intgydF4y2Baarea_add = 1,gydF4y2Ba
intgydF4y2Baarea_allowed = 15,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba超时= 500);gydF4y2Ba
1314gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaEventsListen ();gydF4y2Ba
1315gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaWaitForEvent (gydF4y2Ba
intgydF4y2Baevt,gydF4y2Ba
项gydF4y2Baitm);gydF4y2Ba
1316gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaEvent_Receive_3D_POS (gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*数据,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba* valueCount);gydF4y2Ba
1317gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaEvent_Receive_Mouse_data (gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba*数据);gydF4y2Ba
1318gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaEvent_Receive_Event_Moved (gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba* pose_rel_out);gydF4y2Ba
1319gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaEvent_Connected ();gydF4y2Ba
1321gydF4y2Ba
公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
1325gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1366gydF4y2BaItem_type_valid_iso9283 = 14gydF4y2Ba
1370gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1402gydF4y2Bain_type_print = 9gydF4y2Ba
1406gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1417gydF4y2BaMove_type_circular = 3gydF4y2Ba
1421gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1438gydF4y2BaRunmode_run_robot = 6gydF4y2Ba
1442gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1447gydF4y2BaProgram_run_on_robot = 2gydF4y2Ba
1451gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1457gydF4y2BaCalibrate_tcp_by_plane = 1gydF4y2Ba
1461gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1472gydF4y2BaCalibrate_turntable = 3gydF4y2Ba
1476gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1493gydF4y2BaProjection_recalc = 5gydF4y2Ba
1497gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1521gydF4y2BaEuler_queaternion = 6gydF4y2Ba
1525gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1549gydF4y2BaWindowstate_fullscreen_cinema = 6gydF4y2Ba
1553gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1567gydF4y2BaInstruction_show_message = 4gydF4y2Ba
1571gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1582gydF4y2Ba特征点= 3gydF4y2Ba
1586gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1589gydF4y2BaSpray_on = 1gydF4y2Ba
1593gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1598gydF4y2BaCollision_on = 1gydF4y2Ba
1602gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1603gydF4y2BaEvent_selection_tree_changed = 1,gydF4y2Ba
1604gydF4y2BaEvent_item_moved = 2;gydF4y2Ba
1605gydF4y2Baevent_reference_pick = 3;gydF4y2Ba
1606gydF4y2Baevent_reference_release = 4,gydF4y2Ba
1607gydF4y2BaEvent_tool_modified = 5;gydF4y2Ba
1608gydF4y2Baevent_created_isoccube = 6;gydF4y2Ba
1609gydF4y2BaEvent_selection_3d_changed = 7;gydF4y2Ba
1610gydF4y2BaEvent_3dview_moved = 8;gydF4y2Ba
1611gydF4y2BaEvent_robot_moved = 9;gydF4y2Ba
1612gydF4y2BaEvent_key = 10;gydF4y2Ba
1613gydF4y2BaEvent_item_moved_pose = 11gydF4y2Ba
1618gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1665gydF4y2BaFlag_robodk_menu_active_all = flag_robodk_menu_active | flag_robodk_menufile_active | flag_robodk_menuedit_active | flag_robodk_menuprogram_active | flag_robodk_menutools_active | flag_robodk_menuutilitties_active | flag_robodk_menuconnect_activegydF4y2Ba
1669gydF4y2Ba
枚举gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1690gydF4y2BaFlag_item_usertristate = 256,gydF4y2Ba
1696gydF4y2BaFlag_item_all = 64 + 32 + 8 + 4 + 2 + 1gydF4y2Ba
1699gydF4y2Ba
私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
1700gydF4y2BaQTcpSocket * _COM;gydF4y2Ba
1701gydF4y2BaQTcpSocket * _COM_EVT;gydF4y2Ba
1702gydF4y2BaQString _IP;gydF4y2Ba
1703gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba_PORT;gydF4y2Ba
1704gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba_TIMEOUT;gydF4y2Ba
1705gydF4y2Baqint64 _PROCESS;gydF4y2Ba
1707gydF4y2BaQString _ROBODK_BIN;gydF4y2Ba
1708gydF4y2BaQString _ARGUMENTS;gydF4y2Ba
1710gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_connected ();gydF4y2Ba
1711gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_connect ();gydF4y2Ba
1712gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_connect_smart ();gydF4y2Ba
1713gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba_disconnect ();gydF4y2Ba
1715gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
1716gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
1718gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_waitline(QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1719gydF4y2BaQString _recv_Line(QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1720gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &gydF4y2Ba
字符串gydF4y2Ba,QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1721gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba_recv_Int(QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1722gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Int (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Baqint32 value,QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1723gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba_recv_Item(QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1724gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*项目);gydF4y2Ba
1725gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba项);gydF4y2Ba
1726gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba_recv_Pose(QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1727gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Pose (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1728gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_recv_XYZ (gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Bapos);gydF4y2Ba
1729gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_XYZ (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tXYZgydF4y2Bapos);gydF4y2Ba
1730gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_recv_Array (gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*值,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba* psize =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,QTcpSocket *com =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1731gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*值,gydF4y2Ba
intgydF4y2Banvalues);gydF4y2Ba
1732gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_recv_Array (gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba* jnts);gydF4y2Ba
1733gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba* jnts);gydF4y2Ba
1734gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba*垫);gydF4y2Ba
1739gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba_moveX (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba*目标,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba*关节,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba* mat_target,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba* itemrobot,gydF4y2Ba
intgydF4y2Bamovetype,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞);gydF4y2Ba
1752gydF4y2Ba
公共gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
1759gydF4y2BaQString ToString ()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1763gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaNewLink ();gydF4y2Ba
1766gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba类型()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1772gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba
保存gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString文件名);gydF4y2Ba
1777gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba删除();gydF4y2Ba
1782gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba有效的(gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Bacheck_pointer =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1788gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetParent (gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1795gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetParentStatic (gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1801gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAttachClosest ();gydF4y2Ba
1812gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaDetachAll (gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1818gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba父()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1824gydF4y2BaQList < Item >蔡尔兹()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1830gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba可见()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1837gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba
setVisiblegydF4y2Ba(gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba可见,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaVisible_frame = -1;gydF4y2Ba
1843gydF4y2BaQString名称()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1849gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetName (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString名称);gydF4y2Ba
1856gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPose (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1863gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba造成()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1870gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetGeometryPose (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1911gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPoseFrame (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Baframe_pose);gydF4y2Ba
1918gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPoseFrame (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Baframe_item);gydF4y2Ba
1925gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPoseTool (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Batool_pose);gydF4y2Ba
1932gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPoseTool (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Batool_item);gydF4y2Ba
1938gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetPoseAbs (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1953gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba改变颜色(gydF4y2Ba
双gydF4y2BacolorRGBA [4]);gydF4y2Ba
1963gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba量表(gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba规模);gydF4y2Ba
1970gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba量表(gydF4y2Ba
双gydF4y2Bascale_xyz [3]);gydF4y2Ba
2015gydF4y2Ba
项gydF4y2BasetMachiningParameters(QString ncfile =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
项gydF4y2Bapart_obj =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba, QString options =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2020gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetAsCartesianTarget ();gydF4y2Ba
2025gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetAsJointTarget ();gydF4y2Ba
2030gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaisJointTarget ()gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2047gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetJointsHome (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
2054gydF4y2Ba
项gydF4y2BaObjectLink (gydF4y2Ba
intgydF4y2BaLink_id = 0);gydF4y2Ba
2066gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetJoints (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
2085gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetRobot (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba机器人);gydF4y2Ba
2093gydF4y2Ba
项gydF4y2BaAddTool (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba&tool_pose,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &tool_name =gydF4y2Ba
“新的TCP”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2145gydF4y2BaQList < tJoints > SolveIK_All (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2152gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba连接(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &robot_ip =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2165gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba技能,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2171gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2177gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2184gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba技能,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2190gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2196gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2203gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba&itemtarget1,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
项gydF4y2Ba&itemtarget2,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2210gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba&joints2,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2217gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba&target1,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba&target2,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2226gydF4y2Ba
intgydF4y2BaMoveJ_Test (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Baj - 1,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Baj2,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaMinstep_deg = -1);gydF4y2Ba
2235gydF4y2Ba
intgydF4y2BaMoveL_Test (gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba&pose2,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaMinstep_mm = -1);gydF4y2Ba
2244gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetSpeed (gydF4y2Ba
双gydF4y2Baspeed_linear,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaAccel_linear = -1,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baspeed_joint = -1;gydF4y2Ba
双gydF4y2Baaccel_joint = -1);gydF4y2Ba
2250gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetRounding (gydF4y2Ba
双gydF4y2Bazonedata);gydF4y2Ba
2262gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba忙();gydF4y2Ba
2267gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba停止();gydF4y2Ba
2273gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaWaitMove (gydF4y2Ba
双gydF4y2BaTimeout_sec = 300)gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2279gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetAccuracyActive (gydF4y2Ba
intgydF4y2BaAccurate = 1);gydF4y2Ba
2287gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2BaMakeProgram (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString文件名);gydF4y2Ba
2294gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetRunType (gydF4y2Ba
intgydF4y2Baprogram_run_type);gydF4y2Ba
2316gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba
RunCodegydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString参数);gydF4y2Ba
2329gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba暂停(gydF4y2Ba
双gydF4y2BaTime_ms = -1);gydF4y2Ba
2336gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetDO (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_value);gydF4y2Ba
2343gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetAO (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_value);gydF4y2Ba
2349gydF4y2BaQString getDI (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_var);gydF4y2Ba
2356gydF4y2BaQString getAI (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_var);gydF4y2Ba
2364gydF4y2Ba
无效gydF4y2BawaitDI (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &io_value,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaTimeout_ms = -1);gydF4y2Ba
2375gydF4y2Ba
无效gydF4y2BacustomInstruction (gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &path_run,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &path_icon =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &cmd_run_on_robot =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2385gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaShowInstructions (gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba可见=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2391gydF4y2Ba
无效gydF4y2BaShowTargets (gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba可见=gydF4y2Ba
真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2397gydF4y2Ba
intgydF4y2BaInstructionCount ();gydF4y2Ba
2409gydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba指令(gydF4y2Ba
intgydF4y2Bain_id, QString &name,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba&instype,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba&movetype,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Ba&isjointtarget,gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba关节);gydF4y2Ba
2421gydF4y2Ba
无效gydF4y2BasetInstruction (gydF4y2Ba
intgydF4y2Bains_id,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba
intgydF4y2Bainstype,gydF4y2Ba
intgydF4y2Bamovetype,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Baisjointtarget,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba关节);gydF4y2Ba
2440gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba
更新gydF4y2Ba(gydF4y2Ba
intgydF4y2Bacollision_check =gydF4y2Ba
RoboDK: COLLISION_OFFgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2BaTimeout_sec = 3600,gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba* out_nins_time_dist =gydF4y2Ba
nullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaMm_step = -1,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaDeg_step = -1);gydF4y2Ba
2456gydF4y2Ba
intgydF4y2BaInstructionListJoints (QString &error_msg,gydF4y2Ba
tMatrix2DgydF4y2Ba* * joint_list,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaMm_step = 10.0,gydF4y2Ba
双gydF4y2BaDeg_step = 5.0,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString &save_to_file =gydF4y2Ba
”“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
保龄球gydF4y2Bacollision_check =gydF4y2Ba
假gydF4y2Ba,gydF4y2Ba
intgydF4y2Ba旗帜= 0,gydF4y2Ba
双gydF4y2Batime_step_s = 0.1);gydF4y2Ba
2467gydF4y2BaQStringgydF4y2Ba
setParamgydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba
常量gydF4y2BaQString平均数);gydF4y2Ba
2477gydF4y2Baquint64 GetID ();gydF4y2Ba
2480gydF4y2Ba
私人gydF4y2Ba:gydF4y2Ba
2494gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba
垫gydF4y2Ba
translgydF4y2Ba(gydF4y2Ba
双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba
双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba
双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
2550gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba
无效gydF4y2Ba
Debug_ArraygydF4y2Ba(gydF4y2Ba
常量gydF4y2Ba
双gydF4y2Ba*数组,gydF4y2Ba
intgydF4y2Baarraysize);gydF4y2Ba
2575gydF4y2Ba
的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
2578gydF4y2Ba
# endifgydF4y2Ba
2583gydF4y2Ba
# endifgydF4y2Ba
Item类表示RoboDK站中的一个项目。一个物品可以是一个机器人、一个框架……gydF4y2Ba
bool连接(const QString &robot_ip="")gydF4y2Ba
使用相应的机器人驱动程序连接到真正的机器人。gydF4y2Ba
qint32 _TYPEgydF4y2Ba
项目类型。gydF4y2Ba
int RunCode(const QString ¶meters)gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回可以成功执行的指令的数量(一个快速程序…)gydF4y2Ba
bool断开()gydF4y2Ba
断开与真正机器人的连接(当使用机器人驱动程序时)gydF4y2Ba
RoboDK * _RDKgydF4y2Ba
指向RoboDK链路对象的指针。gydF4y2Ba
quint64 _PTRgydF4y2Ba
指向RoboDK内部项目的指针。gydF4y2Ba
double Update(int collision_check=RoboDK::COLLISION_OFF, int timeout_sec=3600, double *out_nins_time_dist=nullptr, double mm_step=-1, double deg_step=-1)gydF4y2Ba
更新程序并返回估计时间和有效指令的数量....gydF4y2Ba
无效保存(const QString &filename)gydF4y2Ba
将工作站、机器人、工具或对象保存到文件中gydF4y2Ba
QString setParam(常量QString &参数,常量QString &值)gydF4y2Ba
设置指定项参数。选择工具-运行脚本-显示命令查看所有可用的命令…gydF4y2Ba
int调用()gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回可以成功执行的指令的数量(一个快速程序…)gydF4y2Ba
bool完成()gydF4y2Ba
断开RoboDK API连接。这将清除所有挂起的程序生成。gydF4y2Ba
Mat类表示4x4姿态矩阵。这个对象的主要目的是表示一个姿势在…gydF4y2Ba
QString ToString(const QString &separator=", ", int precision=3, bool xyzwpr_only=falsegydF4y2Ba
检索姿势的字符串表示形式。gydF4y2Ba
bool _validgydF4y2Ba
如果矩阵无效则标记。gydF4y2Ba
这个类是RoboDK API的接口。使用RoboDK API,您可以自动执行某些任务和…gydF4y2Ba
@ COLLISION_OFFgydF4y2Ba
不要使用碰撞检查。gydF4y2Ba
@ ITEM_TYPE_ROBOTgydF4y2Ba
型号机器人项目(。机器人文件)。gydF4y2Ba
int RunCode(const QString &code, bool code_is_fcn_call=false)gydF4y2Ba
添加要在程序输出中运行的代码。如果程序存在,它也会在模拟中运行程序。gydF4y2Ba
无效保存(const QString &filename, const Item *itemsave=nullptr)gydF4y2Ba
将项目保存到文件中。如果没有提供项目,则保存打开的站点。gydF4y2Ba
@ INSTRUCTION_CALL_PROGRAMgydF4y2Ba
调用程序的指令。gydF4y2Ba
bool CollisionLine(tXYZ p1, tXYZ p2)gydF4y2Ba
检查线路与站内任何物体之间的碰撞。这条线由2个点....组成gydF4y2Ba
空白断开()gydF4y2Ba
断开RoboDK API连接。这将清除所有挂起的程序生成。gydF4y2Ba
bool setRobotParams(Item *robot, tMatrix2D dhm, Mat poseBase, Mat poseTool)gydF4y2Ba
设置机器人标称参数。gydF4y2Ba
void setVisible(QList< Item > itemList, QList< bool > visibleList, QList< int > visibleFrames)gydF4y2Ba
设置一个可见的项目列表(比默认的setVisible()更快)gydF4y2Ba
int RunProgram(const QString &function_w_params)gydF4y2Ba
在程序输出中添加函数调用。RoboDK将在生成代码时处理语法…gydF4y2Ba
setParam(const QString ¶m, const QString &value)gydF4y2Ba
从RoboDK站设置一个全局参数。如果存在,则修改....gydF4y2Ba
无效的更新()gydF4y2Ba
更新屏幕。这将更新所有机器人和内部链接的位置,根据之前的…gydF4y2Ba
空白完成()gydF4y2Ba
断开RoboDK API连接。这将清除所有挂起的程序生成。gydF4y2Ba
tjoint类表示机器人的关节位置(机器人轴)。gydF4y2Ba
int _nDOFsgydF4y2Ba
自由度的数目gydF4y2Ba
所有RoboDK API函数都包装在RoboDK_API命名空间中。如果你想忘掉R…gydF4y2Ba
double * Matrix2D_Get_col(const tMatrix2D *var, int col)gydF4y2Ba
返回tMatrix2D中某列的指针。一列有Matrix2D_Get_nrows值,可以…gydF4y2Ba
* Matrix2D_Create()gydF4y2Ba
创建一个新的2D矩阵tMatrix2D..使用Matrix2D_Delete删除矩阵(以释放内存)....gydF4y2Ba
马特·罗蒂(双ry)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::roty。gydF4y2Ba
int Matrix2D_Get_ncols(const tMatrix2D *var)gydF4y2Ba
返回tMatrix2D的列数。gydF4y2Ba
double Matrix2D_Get_ij(const tMatrix2D *var, int i, int j)gydF4y2Ba
返回tMatrix2D在位置[i,j]处的值。gydF4y2Ba
马特罗茨(双rz)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::rotz。gydF4y2Ba
双tConfig [RDK_SIZE_MAX_CONFIG]gydF4y2Ba
机器人配置定义了机器人在不跨越任何奇点....的情况下的特定状态gydF4y2Ba
Mat transl(双x,双y,双z)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::transl。gydF4y2Ba
void Matrix2D_Set_Size(tMatrix2D *mat, int rows, int colls)gydF4y2Ba
设置tMatrix2D的大小。gydF4y2Ba
QDebug操作符<<(QDebug dbg, const Mat &m)gydF4y2Ba
通过STDOUT显示Mat的内容。这仅用于调试目的。gydF4y2Ba
int Matrix2D_Size(const tMatrix2D *var, int dim)gydF4y2Ba
设置tMatrix2D的大小。gydF4y2Ba
void Debug_Matrix2D(const tMatrix2D *emx)gydF4y2Ba
通过STDOUT显示tMatrix2D的内容。这仅用于调试目的。gydF4y2Ba
Mat rox(双rx)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::rotx。gydF4y2Ba
双tXYZ [3]gydF4y2Ba
tXYZ (mm)表示以mm为单位的位置或矢量gydF4y2Ba
int Matrix2D_Get_nrows(const tMatrix2D *var)gydF4y2Ba
返回一个tMatrix2D的行数。gydF4y2Ba
void Debug_Array(const double *array, int arraysize)gydF4y2Ba
给定一个双精度数组,它生成一个字符串。gydF4y2Ba
void Matrix2D_Delete(tMatrix2D)gydF4y2Ba
删除一个tMatrix2D。gydF4y2Ba
双tXYZWPR [6]gydF4y2Ba
代表机器人关节的6个双数(通常以度为单位)gydF4y2Ba
Color结构体表示RGBA颜色(每个颜色组件应该在[0-1]范围内)gydF4y2Ba
浮动rgydF4y2Ba
红色的颜色。gydF4y2Ba
一个浮动gydF4y2Ba
Alpha值(0 = transparent;1 =不透明)gydF4y2Ba
浮动bgydF4y2Ba
蓝色的颜色。gydF4y2Ba
浮动ggydF4y2Ba
绿色的颜色。gydF4y2Ba
tMatrix2D结构体表示一个可变大小的2d矩阵。使用Matrix2D_…函数来操作…gydF4y2Ba
双*数据gydF4y2Ba
指向数据的指针。gydF4y2Ba
Int * sizegydF4y2Ba
指向大小数组的指针。gydF4y2Ba
int allocatedSizegydF4y2Ba
分配的大小。gydF4y2Ba
int numDimensionsgydF4y2Ba
维度数(通常为2)gydF4y2Ba