RoboDK是一款模拟和离线编程软件。2022世界杯8强赛时间2022世界杯8强赛时间离线编程是指可以针对特定的机械臂和机器人控制器离线创建、模拟和生成机器人程序。RoboDK可以帮助您进行涉及工业机器人的制造操作。世界杯2022美洲预选赛直播

本文档是RoboDK文档的基本指南。RoboDK文档基于Windows版本的RoboDK。Mac、Linux和Android版本也可以使用。

你应该在你的桌面上看到RoboDK快捷方式，当RoboDK从我们的网站．双击快捷方式启动RoboDK。

RoboDK窗口包含一个主菜单，一个工具栏，一个状态栏和主屏幕。主屏幕上的工作站树包含工作站中可用的所有项目，如机器人、参考框架、工具、程序等。更多信息，请参阅接口部分。

选择文件➔打开以加载一个默认提供的RoboDK站示例(RDK文件)。或者，拖放一个文件到RoboDK的主屏幕来加载它。

一个图书馆的工业世界杯2022美洲预选赛直播机器人在线或直接从RoboDK应用程序。

在所有RoboDK文档中，屏幕上的点击由以下图标表示:

3 d导航

建议使用三键鼠标进行3D导航。或者，你可以使用组合Ctrl, Alt和Shift键与一个简单的鼠标左键点击执行平移，旋转或缩放运动。

右键点击主屏幕可以看到同样的3D导航命令。

开始

的开始部分展示了如何在RoboDK中使用UR10机器人为机器人绘画应用程序离线构建一个简单的项目。该示例提供了RoboDK用于模拟和离线编程的一些关键特性的总体概述。2022世界杯8强赛时间

入门部分包括:

●如何装载机器人在线图书馆

●如何添加参考帧

●如何加载对象

●如何添加工具

●如何添加目标

●如何创建项目脱机并模拟它们

●如何生成一个程序对于机器人控制器，选择一个后处理器

●如何出口一个模拟分享它们，就像3 d HTML或3 d PDF

该示例在RoboDK库中默认作为Tutorial-UR-Painting.rdk(默认位于C:/RoboDK/Library/)。

工具栏菜单

RoboDK工具栏包含图形图标，可以快速访问菜单中常用的操作。

默认情况下，工具栏中可以使用以下命令。

快捷键

本节提供有用的快捷方式及其在工具栏中的等价按钮。

参考帧

参考框架定义了一个项目相对于具有给定位置和方向的另一个项目的位置。项目可以是一个物体，一个机器人或另一个参照系。所有的离2022世界杯8强赛时间线编程应用程序都需要定义一个参考系来定位相对于机器人的对象，从而更新相应的模拟。

在站树中拖放任何参考帧或对象来定义特定的关系，例如下图中所示的嵌套参考帧。

通常通过触摸3个点来确定一个或多个参考系相对于机器人的位置。这允许在虚拟空间中放置对象。该过程可以使用机器人教学吊坠或RoboDK完成(更多信息可在校准参考系部分)。

使用RoboDK可以手动输入平移和旋转值，包括欧拉角的不同旋转顺序。

默认情况下，RoboDK将关系显示为XYZ位置和X中的欧拉角➔Y➔Z格式。这意味着按以下顺序进行旋转:

1.首先:绕X轴旋转(浅蓝色情况)

2.第二:绕静态Y轴旋转(粉色情况)

3.第三:旋转是围绕静态Z轴(黄色的情况)。

Fanuc和Motoman控制器使用前面描述的格式，然而，其他机器人制造商处理旋转命令的方式不同。

可以从参考帧详细信息窗口的下拉列表中选择不同的方向格式(双击参考帧)。

例如，Stäubli机器人使用X➔Y '➔Z”顺序，或者KUKA和Nachi机器人使用Z➔Y '➔X”。另一方面，ABB控制器使用四元数值，需要4个值来定义旋转:

也可以手动输入自定义格式。例如，当选择“脚本(自定义姿势)”选项时，显示如下命令:

设置默认设置

选择设置默认设置在“工具-选项”菜单中设置RoboDK的默认设置。更多信息，请参阅选项菜单部分。

选择工具➔语言选择“English”，将语言改为“English”。

选择工具➔工具栏布局➔设置默认工具栏设置默认工具栏。

选择工具➔选项➔Python➔设置默认的Python设置设置默认的Python设置。更多信息请浏览RoboDK API部分。

解决问题

当使用远程桌面连接或在虚拟机上运行RoboDK时，RoboDK可能无法启动。为了解决这个问题，您可以通过双击位于C:/RoboDK/文件夹中的文件RoboDK- safe - start .bat启动RoboDK。

使用此命令启动RoboDK可以解决使用远程桌面连接或虚拟机运行RoboDK时的任何问题。

参观机器人连接故障排除部分修复电脑和机器人之间的通信问题。