Ein Robotertreiber steuert einen bestimmten Robotertyp, der mit einem Computer verbunden ist. Ein Robotertreiber verwendet eine generische Softwareschnittstelle, um eine bestimmte Robotersteuerung zu steuern und zu überwachen, wodurch ein Computer einen Roboter steuern kann.

Robotertreiber bieten eine Alternative zur Offline-Programmierung (bei der ein Programm simuliert, generiert, dann zum Roboter übertragen und ausgeführt wird). Mit Robotern ist es möglich, einen Roboter während der Simulation zu bewegen (Online-Programmierung).

Der folgende Artikel zeigt ein Beispiel für ein Online-Programmierprojekt mit Robotertreibern:
//www.sinclairbody.com/blog/online-programming/

Jede Robotersimulation,死在RoboDK programmiertwurde, kann mit einem Robotertreiber am Roboter ausgeführt werden. Die Roboterbewegung im Simulator wird dann mit dem realen Roboter synchronisiert. Somit ist es möglich, Roboterprogramme in Echtzeit zu debuggen.

Anmerkung: Roboter-Treiber befinden sich standardmäßig im Ordner/RoboDK/api/Robot/. Treiber können Python-Dateien (PY-Format) oder EXE-Dateien sein.

Anmerkung: Hinweis: Robotertreiber sind keine Postprozessoren. Post-Prozessoren ermöglichen das Generieren eines Programms, das von der Robotersteuerung ausgeführt wird (Offline-Programmierung). Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Postprozessoren .

Die folgende Liste enthält einige der unterstützten Robotertreiber in RoboDK:

●ABB

●Fanuc

●KUKA

●Mecademic

●Mitsubishi

●Motoman

●Universal Robots

Wichtig: Die meisten Robotertreiber verwenden ein TCP/IP Kommunikationsprotokoll. Es kann erforderlich sein, eine zusätzliche Softwareoption für einige Robotersteuerungen (vom Roboterhersteller) zu erwerben, falls eine solche Kommunikation standardmäßig nicht zugelassen wird.

Anmerkung: Endbenutzer können vorhandene Robotertreiber hinzufügen oder ändern und dann die neuen Treiber im Menü "Roboterverbindung" verknüpfen. Weitere Informationen finden Sie unter Bearbeiten eines Treibers .

Verwenden von Robotertreiber

Folgen Sie diesen Schritten um Robotertreiber in RoboDK zu verwenden:

1.Rechtsklick auf einen Roboter

2.Wählen SieMit Roboter verbinden…

3.Geben Sie die IP des Roboters ein

4.Wählen SieVerbinden

Wenn die Verbindung erfolgreich hergestellt wurde, wird eine grüne Meldung mit dem StatusBereitangezeigt, wie in der folgenden Abbildung dargestellt.

Tipp : Verwenden Sie die Ping-Taste, um zu testen, ob der Roboter mit dem Computer verbunden ist.

Wichtig : Einige Robotersteuerungen erfordern eine spezifische Konfiguration oder die Aktivierung einer bestimmten Option auf der Robotersteuerung. Befolgen Sie die Anweisungen für Ihren Roboter.

Robot Drivers - Bild 2

Tipp : Wählen SieAchswinkel erhalten, um die aktuelle Roboterposition vom Roboter abzurufen, und aktualisieren Sie die Position des virtuellen Roboters in RoboDK.

Tipp : Doppelklicken Sie zweimal auf Trennen, um den Treiber erzwungenermaßen zu stoppen. Der Treiber reagiert möglicherweise nicht mehr, wenn der Roboter unerwartet stoppt (z.B. aufgrund von Kollisionen oder Achsgrenzen). In diesem Fall kann der Treiber neu gestartet werden, indem Sie auf Trennen und dann erneut Verbinden klicken.

Tipp : Roboterprogramme können auch offline generiert und über eine FTP Verbindung übertragen werden, wenn sich der Roboter und der Computer im selben Netzwerk befinden. Dies wird im Abschnitt Program m übertragen gezeigt. Der Robotertreiber wird in diesem Fall nicht verwendet. Geben Sie den IP-, FTP-Benutzernamen und das FTP-Passwort ein, indem Sie im RoboterverbindungsfensterWeitere Optionenauswählen. Anschließend können Programme übertragen werden, wenn die OptionProgramm an Roboter senden (Strg + F6)ausgewählt wird.

Anmerkung : Programme, die mit RoboDK API erstellt wurden, können auch zum Bewegen des Roboters in Echtzeit verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie unter Verwenden von Treibern mit dem API .

Anmerkung : Im Abschnitt Fehlerbehebung finden Sie weitere Informationen, sollte die Verbindung nicht funktionieren.

Verwenden des GUI

Ein Roboterprogramm das mit dem GUI erstellt wurde, kann mittels folgender Schritte auf dem Roboter ausgeführt werden:

1.Rechtsklick auf das Programm

2.Wählen Sie die Optionauf Roboter ausführen

3.Doppelklicken Sie auf das Programm um es zu starten

Das Programm sollte am realen Roboter beginnen und der Simulator wird den Roboterbewegungen folgen. Der Verbindungsstatus wird gelbArbeiten…anzeigen, wenn der Roboter beschäftigt ist.

Anmerkung: Das Programmsymbol sollte wie in der folgenden Abbildung gezeigt aktualisiert werden, um zu zeigen, dass das Programm auf dem Roboter ausgeführt wird.

Robot Drivers - Bild 4

Verwenden des API

Es ist möglich, die Bewegung eines Roboters über dieRoboDK APIzu steuern, beispielsweise um einen Roboter aus einem Python-Programm oder einer C # -Anwendung zu programmieren.

Die Option Auf Roboter ausführen wird automatisch verwaltet, wenn ein Python-Programm von RoboDK ausgeführt wird. Befolgen Sie diese Schritte, um ein Python-Programm auf dem Roboter auszuführen:

1.Rechsklicken Sie auf ein Robot Drivers - Bild 5 Python Programm

2.Wählen Sie Robot Drivers - Bild 6 Auf Roboter ausführen

Das Programm sollte auf dem Roboter laufen und der Roboterverbindungsstatus wird entsprechend aktualisiert.

Tipp : Wählen Sie das Makro SampleOfflineProgramming.py aus dem Ordner C:/RoboDK/Library/Macros/, um es mit einem hexagonalen Pfad um den aktuellen Standort des Roboters herum zu testen.

Robot Drivers - Bild 7

Wenn das Programm außerhalb der RoboDK-GUI ausgeführt wird (zu Debugzwecken oder wenn beispielsweise die RoboDK-API für C# verwendet wird), können Sie denRunModemitRDK.setRunModeauf RUNMODE_RUN_ROBOT setzen. Dies zwingt das Programm zur Ausführung auf dem Roboter. Es ist auch möglich, die Verbindung mitrobot.Connect()herzustellen.

Anmerkung : RoboDK setzt den RunType automatisch auf RUNMODE_SIMULATE, standardmäßig wird die RoboDK-API gestartet, es sei denn, ein Python-Programm wird generiert oder mit dem GUI auf Roboter ausführen eingestellt.

Der folgende Code zeigt ein kurzes Beispiel, um direkt aus der API eine Verbindung mit dem Roboter herzustellen:

# Start the RoboDK API

RDK=Robolink()

robot=RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success=robot.Connect()

status,status_msg=robot.ConnectedState()

ifstatus!=ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raiseException("Failed to connect: "+status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note: This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Tipp : Wählen Sie das SampleOnlineProgramming.py aus dem Ordner C:/RoboDK/Library/Macros/ für ein umfangreiches Beispiel. Weitere Beispiele für die Online-Programmierung mit der Python API und der C# API sind im RoboDK-API-Abschnitt verfügbar.

Anmerkung : Es ist auch möglich, ein Programm, das mit der GUI von der RoboDK-API erstellt wurde, auf die gleiche Weise auszulösen, wie es manuell über die GUI ausgelöst werden kann (siehe vorheriger Abschnitt). Dies wird im folgenden Beispiel gezeigt:

prog=RDK.Item(“MainProgram”,ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT)# Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

whileprog.Busy()==1:

pause(0.1)

print("Program done")

Robotertreiber bearbeiten

Robotertreiber befinden sich standardmäßig im Ordner /RoboDK/api/Robot/. RobodDK verbindet sich mit einem bestimmten Treiber in den Roboter-Verbindungseinstellungen:

1.Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einen Roboter

2.Wählen SieMit Roboter verbinden…

3.Wählen SieWeitere Optionen…

4.Suchen oder geben Sie den Pfad des Treibers im AbschnittTreiberpfadein

Ein Robotertreiber ist eine eigenständige Konsolenanwendung. Robotertreiber können unter Verwendung einer beliebigen Programmierplattform entwickelt werden, zum Beispiel können sie ein Python-Modul (PY-Format) oder irgendwelche ausführbaren Programme sein, die mit einer beliebigen IDE erstellt werden.

Robot Drivers - Bild 9

Der Robotertreiber ermoglicht Kommunikation mi死去t einem Roboter über die Kommandozeile. Die gleichen Befehle, die manuell ausgeführt werden können, werden auch von RoboDK verwendet, um den Roboter vom PC aus zu steuern. Jeder Robotertreiber kann im Konsolenmodus ausgeführt werden, um ihn zu testen.

Ein Beispiel-Python-Treiber (apimecademic.py) mit seinem Quellcode zur Steuerung von Mecademic-Robotern ist unter C:/RoboDK/bin/robot/ verfügbar.

Doppelklicken Sie auf die Datei apimecademic.py, um das Modul im Konsolenmodus auszuführen (Python muss installiert sein). Der Treiber wird auf neue Befehle warten. Zum Beispiel können wir den folgenden Befehl eingeben, um eine Verbindung zu dem Roboter herzustellen, der eine IP und einen Kommunikationsport bereitstellt:

CONNECT 192.168.100.1 10000

Wenn die Verbindung erfolgreich ist, sollten Sie eineSMS:ReadyNachricht sehen. Anschließend können Sie den folgenden Befehl eingeben, um die aktuellen Achswinkel abzurufen:

CJNT

Sie können auch andere Befehle wie MOVJ, MOVL oder SETTOOL verwenden um den Roboter oder den TCP zu aktualisieren:

MOVJ 10 20 30 40 50 60

Robot Drivers - Bild 10

Einige Roboter unterstützen die Überwachung der Achswinkel in Echtzeit. In diesem Fall ist es möglich, eine Rückmeldung über diese zu liefern, sobald sich der Roboter bewegt, indem der Befehl JNTS_MOVING verwendet wird. Wenn der Treiber von RoboDK aus gesteuert wird, folgt der virtuelle Roboter der Bewegung des realen Roboters in Echtzeit. Ein neuer Befehl wird erst verarbeitet, wenn die Ready-Nachricht gesendet wird.

Anmerkung : Wenn der Treiber von RoboDK ausgeführt wird, wird jede Nachricht mit dem PräfixSMS: in der Verbindungsstatusleiste angezeigt. Bestimmte Meldungen werden mit spezifischen Farben wie Bereit (grün), Arbeiten (gelb) oder Warten (blau) angezeigt. Alle anderen Nachrichten werden rot angezeigt.

Die Interaktion mit der Konsole und die Verbindung zum Roboter werden von dem einen Python-Modul für den Mecademic-Treiber verwaltet. Die Interaktion mit der Konsole sollte für alle Roboter gleich sein, wie in diesem Abschnitt beschrieben. Die Interaktion mit jedem Roboter hängt jedoch vom Roboterhersteller ab. In diesem Fall haben wir dasProgrammier Handbuch Meca 500verwendet, um die entsprechenden Befehle zum Bewegen und Überwachen des Roboters Meca 500 zu verwenden.

Fehlersuche

Das Einrichten des Robotertreibers ist möglicherweise nicht so einfach wie das Offline-Generieren von Programmen (Offline-Programmierung). Sollte die Verbindung nicht funktioniert, finden Sie in den folgenden Schritten einige Tipps zum Auffinden der Fehlerquelle:

1.Stellen Sie sicher, dass die IP des Roboters korrekt ist: Wählen Sie die Ping-Schaltfläche aus dem Roboterverbindungsmenü (oder pingen Sie den Roboter über die Befehlszeile an), um sicherzustellen, dass sich der Roboter und der Computer im selben Netzwerk befinden

2.Legen您一张feste IPfür den Computer fest, wenn sich der Roboter und der Computer nicht im selben Netzwerk befinden

3.Stellen Sie sicher, dass die Firewall auf dem Computer ausgeschaltet ist, um das Blockieren von Verbindungen zu verhindern

4.Stellen Sie sicher, dass der Kommunikationsanschluss auf der Roboterseite angebracht und verfügbar ist

5.Stellen您那么自信,dass der Robotersteuerung我nach Controller-Modell entsprechende Anweisungen folgt

6.Doppelklicken Sie im Roboterverbindungsfenster auf Trennen, um den Treiber zum Stoppen zu zwingen, und wählen Sie dann erneut Verbinden, um eine neue Verbindung zu versuchen

Ping Test

Ein Ping Test, überprüft die Erreichbarkeit des Roboters über ein IP Netzwerk.

Folgen Sie diesen Schritten um einen Pingtest in Windows auszuführen:

1.Öffnen Sie die Konsole mittels Robot Drivers - Bild 11 (Windows Taste + R)

2.Tippen Siecmdein und wählen Sie ok.

3.Geben Sie ping IP ein, wobei die IP die IP Ihres Roboters sein soll. Beispiel:

Ping 192.168.125.2

Sie sollten eine Antwort wie im Bild sehen, mit 0% Signalverlust

Robot Drivers - Bild 12

Wenn keine Kommunikation stattfindet, sollten Sie sicherstellen, dass sich die IP des Roboters und des PCs im selben lokalen Netzwerk (LAN) befinden. Es kann erforderlich sein, die Windows-Firewall zu deaktivieren oder eine Regel hinzuzufügen, um die Kommunikation zu ermöglichen

Feste IP einstellen

Befolgen Sie diese Schritte, um die IP eines Computers zu ändern:

1.Wählen Sie Windows Start➔Systemsteuerung➔Netzwerk und Internet➔Netzwerk Verbindungen

2.Doppelklicken Sie auf die LAN-Anschlusskarte

3.Wählen Sie Eigenschaften.

4.Wählen Sie Internetprotokoll Version 4 (TCP / IPv4)

5.Wählen SieEigenschaften

6.Geben Sie die IP des Computers gemäß der IP-Adresse des Roboters und einer Subnetzmaske ein.

Robot Drivers - Bild 13