Grundlagen

RoboDK ist eine Software zur Simulation und Offline-Programmierung. Offline-Programmierung bedeutet, dass Roboterprogramme für einen bestimmten Roboterarm und die dazugehörige Robotersteuerung offline erstellt, simuliert und generiert werden können.

Dieses Dokument ist eine grundlegende Anleitung zur RoboDK-Dokumentation. Die RoboDK-Dokumentation basiert auf der Windows-Version von RoboDK. Mac-, Linux- und Android-Versionen sind ebenfalls verfügbar.

Eine Verknüpfung wird auf Ihrem Desktop erstellt, wenn RoboDK von der Website installiert wird. Doppelklicken Sie auf die Verknüpfung, um RoboDK zu starten.Basic Guide - Bild 1

Das RoboDK-Fenster enthält ein Hauptmenü, eine Werkzeugleiste, eine Statusleiste und den Hauptbildschirm. Der Stationsbaum im Hauptbildschirm enthält alle in der aktuellen Station verfügbaren Elemente wie Roboter, Referenzsysteme, Werkzeuge, Programme usw. Weitere Informationen finden Sie im AbschnittInterface.

Wählen Sie DateiBasic Guide - Bild 2Öffnen, um eines der standardmäßig bereitgestellten RoboDK-Stationsbeispiele (RDK-Dateien) zu laden. Alternativ können Sie eine Datei per Drag & Drop auf den RoboDK-Hauptbildschirm ziehen, um sie zu laden.

EineBibliothekmit einer Vielzahl von Industrierobotern ist sowohl online, als auch direkt aus RoboDK heraus verfügbar.

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In der gesamten RoboDK-Dokumentation werden Klicks auf dem Bildschirm durch die folgenden Symbole dargestellt:

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Linke Maustaste

Rechte Maustaste

Doppelklick

3D Navigation

Es wird empfohlen, eine Maus mit drei Tasten zum Navigieren in 3D zu verwenden. Alternativ ist es möglich, eine Kombination aus Strg, Alt und Umschalttaste und der linken Maustaste zu verwenden, um Schwenk-, Dreh- oder Zoombewegungen auszuführen:

Auswählen

Verschieben

Drehen

Zoomen

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Linke Maustaste

Mausrad gedrückt halten

Rechte Maustaste gedrückt halten

Mausrad scrollen

Halten Sie Strg und verwenden Sie die linke Maustaste um mehrere

Objekte anzuwählen

Halten Sie Strg + Alt und verwenden Sie die linke Maustaste um ein Objekt zu verschieben

Halten Sie Strg + Shift und verwenden Sie die linke Maustaste um ein Objekt zu drehen.

Halten Sie Shift und verwenden Sie die linke Maustaste um zu zoomen.

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Hauptbildschirm, um obige 3D-Navigationsbefehle anzuzeigen.

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Erste Schritte

Im AbschnittErste Schrittewird gezeigt, wie Sie ein einfaches Projekt offline für eine Roboteranwendung (Lackieren) in RoboDK mit einem UR10-Roboter erstellen. Das Beispiel bietet einen allgemeinen Überblick über einige der wichtigsten Funktionen von RoboDK für Simulation und Offline-Programmierung, einschließlich:

Wie lädt man einen Roboter aus derBasic Guide - Bild 17Online Bibliothek

WieBasic Guide - Bild 18fügt man Bezugssysteme ein

WieBasic Guide - Bild 19lädt man Objekte

WieBasic Guide - Bild 20fügt man Werkzeuge ein

WieBasic Guide - Bild 21fügt man Ziele hinzu

WieBasic Guide - Bild 22erstellt man Programmeoffline und simuliert diese

WieBasic Guide - Bild 23erstellt man Programmefür die Robotersteuerung und wählt einen Postprozessor aus.

WieBasic Guide - Bild 24exportiert man eine Simulationum diese als3D HTMLoder 3D PDF zu teilen

Dieses Beispiel ist in der RoboDK Bibliothek standardmäßig alsTutorial-UR-Painting.rdkverfügbar (zu finden in C: / RoboDK / Library /).

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Werkzeugleiste

Die Werkzeugleiste oder auch Symbolleiste enthält grafische Symbole, die einen schnellen Zugriff auf häufig verwendete Aktionen im Menü ermöglichen.

Die folgenden Befehle sind standardmäßig in der Symbolleiste verfügbar.

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öffnen
Lädt eine neue Datei (RoboDK RDK Station) oder einen unterstützten Dateitypen (robot, tool, STEP, IGES, STL, …)

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öffne online Bibliothek
Öffnen der online Bibliothek (Roboter, Werkzeuge und Beispielobjekte)

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Station sichern
Sichern der RoboDK station (RDK Datei)

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rückgängig
Letzten Befehl rückgängig machen (Strg+Z)

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wiederherstellen
Letzten Befehl wiederherstellen (Strg+Y)

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Bezugssystem hinzufügen
Bezugssysteme erlauben es Objekte in Abhängigkeit zueinander zu platzieren

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Ziel hinzufügen
Speichert Roboter Ziele und Roboterpositionen in Abhängigkeit zu einem Bezugssystem oder in Gelenkkoordinaten ab

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einpassen
Passt alle Objekte in die aktuelle 3D Ansicht ein und zeigt diese an.

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Isometrische Ansicht

Zeigt die standardmäßig hinterlegte isometrische 3D Ansicht an

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Bezugssystem bewegen
Bewegt ein Bezugssystem (Alt gedrückt halten)

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TCP bewegen Roboter Werkzeug
Bewegt einen Roboter TCP (Alt+Shift gedrückt halten)

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Kollisionserkennung
Aktiviert oder deaktiviert die Kollisionserkennung. Weiterführende Informationen zur Kollisionserkennung finden Sie in dem AbschnittKollisionen

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Schnellsimulation
Erhöht dieSimulations Geschwindigkeit(Leertaste gedrückt halten)

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Simulation pausieren
Die Simulation kann mit der Leertaste pausiert werden

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Programm hinzufügen
Erstellt ein neues Roboterprogramm zur Simulation und Programmerstellung

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Python Programm hinzufügen
Erstellt ein neues Python Makro

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Point to Point Bewegung
Erstellt eine neue Point to Point Bewegung

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Linearbewegung
Erstellt eine neue Linearbewegung

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Simulation exportieren
Exportiert ein Programm oder eine Simulation als 3D PDF oder 3D HTML Datei.
Beispiel.

Kurzbefehle

Die folgende Liste enthält nützliche Kurzbefehle und die entsprechenden Symbole der Werkzeugleiste:

Alt

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Bewegt ein Bezugssystem

Alt+Shift

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Bewegt einen TCP (Werkzeug)

F1

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Öffnet diese Hilfestellung

F2

Objekt umbenennen

F6

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Erstellt ausgewählte(s) Programm(e)

F7

Anzeigen/verstecken ausgewählter Objekt(e)

Alt+0

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Ausgewählte Objekte in die Ansicht einpassen

Strg+1

Laden der letzten Datei oder RoboDK Station

/

Anzeigen/verstecken von Bildschirmtexten

+

Bezugssysteme vergrößern

Bezugssysteme verkleinern

*

Roboter Arbeitsbereich anzeigen / ausblenden

Bezugssysteme

Ein Bezugssystem definiert die Position eines Elements in Bezug auf ein anderes Element mit einer bestimmten Position und Ausrichtung. Ein Element kann ein Gegenstand/Objekt, ein Roboter oder ein anderes Bezugssystem sein. Alle Offline-Programmieranwendungen erfordern das Definieren eines Bezugssystems, um die Position von Objekten in Bezug zu einen Roboter zu lokalisieren und die Simulation somit entsprechend zu aktualisieren.

Ziehen Sie jedes Bezugssystem oder jedes Objekt innerhalb der Stationsstruktur per Drag & Drop, um eine bestimmte Beziehung zu definieren, z. B. das Verschachteln von Bezugssystemen, was in der folgenden Abbildung dargestellt ist.

Es ist üblich, die Position von einem oder mehreren Bezugssystemen in Relation auf den Roboter durch Berühren von 3 Punkten zu definieren. Dies ermöglicht das Platzieren von Objekten im virtuellen Raum. Die Prozedur kann mit dem Roboter-Teach-Pendant oder RoboDK ausgeführt werden (weiterführende Informationen finden Sie imAbschnitt Bezugssystem kalibrieren).

Mit RoboDK ist es möglich, die Translations- und Rotationswerte manuell einzugeben, einschließlich verschiedener Reihenfolgen der Rotationen der Euler-Winkel.

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Standardmäßig zeigt RoboDK eine solche Beziehung als XYZ-Position und die zugehörigen Euler-Winkel im XYZ-Format an. Dies bedeutet, dass die Rotation in der folgenden Reihenfolge erfolgt:

1.Eine Rotation um die X Achse wird vollzogen (hellblau).

2.Eine Rotation um die statische Y Achse wird vollzogen (pink).

3.Eine Rotation um die statische Z Achse wird vollzogen (gelb).

Fanuc- und Motoman-Controller verwenden das zuvor beschriebene Schema, andere Roboterhersteller behandeln die Rotationsreihenfolge jedoch auf andere Weise.

Es ist möglich, unter verschiedenen Schemata aus der Dropdown-Liste des Fensters Bezugssystem Details auszuwählen (Doppelklick auf ein Bezugssystem).

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Zum Beispiel verwenden Stäubli-Roboter die Reihenfolge XY'Z '', KUKA- und Nachi-Roboter hingegen verwenden ZY'X”。ABB-Steuerungen andererseits verwenden Quaternion, die zur Definition der Rotation 4 Werte benötigen:

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Es ist des Weiteren möglich, ein benutzerdefiniertes Format manuell einzugeben. Beispielsweise wird der folgende Befehl angezeigt, wenn die Option benutzerdefiniert ausgewählt ist

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Standardwerte wiederherstellen

Wählen SieExtrasOptionenund anschließendStandardwerte wiederherstellenum die Standardwerte wiederherzustellen. Weitere Informationen sind im AbschnittOptions Menüvorhanden.

Wählen SieExtrasSpracheund wählen sie Deutsch um die Sprache Deutsch einzustellen.

Wählen SieExtrasWerkzeugleisten LayoutStandard Werkzeugleisteum die Standard Werkzeugleiste wiederherzustellen.

Wählen SieExtrasOptionenErweitertStandard Python Einstellungen嗯死亡标准Python Einstellungen wiederherzustellen und kopieren Sie anschließend den robolink und die robodk Module in den Python Pfad. Weitere finden Sie in dem AbschnittRoboDK API.

Haben Sie Probleme beim Starten von RoboDK?

RoboDK startet möglicherweise nicht, wenn Sie eine Remotedesktopverbindung verwenden oder RoboDK auf einem virtuellen PC ausführen. Starten Sie RoboDK, um dieses Problem zu beheben, indem Sie auf die folgende Datei doppelklicken:

C:/RoboDK/RoboDK-Safe-Start.bat

Ein Starten von RoboDK mit Hilfe dieses Befehls erfordert keine Grafikkarte, da ein software-emuliertes OpenGL verwendet wird. Dies behebt alle Probleme beim Ausführen von RoboDK mit einer Remotedesktopverbindung oder einer virtuellen Verbindung.