想在离线编程中使用自己的末端执行器吗?2022世界杯8强赛时间唯一的问题是，定制工具需要很长时间才能集成。但是,等等!以下是如何在短短5分钟内将任何末端执行器添加到RoboDK。
2022世界杯8强赛时间离线编程是解决生活中许多最大问题的一个很好的方法——当然，假设你生活中最大的问题是由编程引起的(这听起来对我来说是正确的)。它允许你在机器人还在运行的时候更新你的程序，它减少了开发时间，而且它非常直观。
但是，有一个很大的困难……大多数离线编程工具对末端执行器的支持很低。2022世界杯8强赛时间
有这么多的末端执行器可在市场上，所以很少有人支持开箱即用。尽管您的机器人可能由特定的离线编程解决方案提供良好的支持，但要使您最喜欢的末端执行器工作，您通常必须克服重重困难。2022世界杯8强赛时间
RoboDK真的与众不同吗?
当你第一次加载RoboDK，看看包括的示例，你会原谅的认为RoboDK也有低支持末端执行器。也许你在网上看过机器人图书馆并且看到我们只提供少数开箱即用的末端执行器，其中许多是通用模型。
有一个很好的理由，我们没有一个庞大的末端执行器目录-与我们庞大的支持机器人目录相比。有这么多的末端执行器可用!您还可以对它们进行无限多的自定义。当一个定制的指尖会使这些模型毫无用处时，我们创建数百万个末端执行器模型真的有意义吗?
相反，我们选择了另一种选择。我们已经使它超级容易在RoboDK创建自己的末端执行器。它只是很容易添加一个定制的末端执行器，因为它是添加一个常见的，现成的夹具。
这个过程非常简单，你可以在5分钟内自己完成。但请记住，你不必独自完成!如果你在制作末端执行器时需要帮助，在论坛里问问题就行了．
你需要创建一个自定义的末端执行器
在您开始之前，您只需要一件事:找到您的自定义末端执行器的3D对象文件。
有两种方法可以做到这一点，这取决于你使用的是哪种末端执行器。
为一个定制的末端执行器
如果你已经建立了自己的末端执行器，你应该已经有一个3D模型，从你制造它。只需将整个模型从CAD程序导出为单个3D网格(而不是作为装配)。RoboDK支持各种3D文件，包括STL, OBJ, SLP等。
对于购买的末端执行器
更有可能的是你已经从供应商那里购买了你的末端执行器。如果是这样，你应该从他们那里得到一个3D模型。许多制造商在网上免费提供模型。在他们的网站上看看是否有适合你的型号。如果没有，如果你要求，制造商几乎肯定会寄给你一个。
您可能必须将文件转换为单个网格(如果它作为程序集或不受支持的文件类型提供)。你可以用你最喜欢的CAD软件包来转换它，如果你没有的话，也可以用开源软件来转换FreeCAD是个不错的选择。只需导入文件并将模型导出为STL或另一个网格文件。
在5分钟内加载任何末端执行器到RoboDK的5个步骤
一旦你有了网格文件，这个过程就非常简单了。它应该花你5分钟，甚至更少!
1.打开你的机器人模型
如果你还没有，把你的机器人加载到RoboDK中。的机器人图书馆从顶级制造商那里有大量不同的机器人可供选择。如果你的不在那里，就让我们知道我们会帮你加的。
2.打开末端执行器模型
现在是时候添加末端执行器的3D模型了。有两种方法可以做到这一点:
- 进入“文件”菜单，选择“打开”。然后，导航到模型所在的目录并打开它。
- 将文件从其目录中拖出并拖放到RoboDK窗口中。这将加载模型。如果它不起作用，请使用前一种方法。
末端执行器模型应该作为3D对象加载到RoboDK中-在项目树中显示为立方体图标。您可以通过右键单击图标并选择“选项”来更改末端执行器的名称。
3.将末端执行器安装到机器人上
现在你需要告诉RoboDK这个物体是一个末端执行器。这很容易做到。在项目树中，单击并拖动多维数据集图标，并将其拖放到橙色机器人图标上。
RoboDK将通过将图标更改为抓取图像并将模型附加到机器人法兰上来显示该对象是一个末端执行器。
4.调整模型
当您第一次将末端执行器加载到程序中时，它很可能没有正确对齐。双击末端执行器图标(或右键单击并选择“选项”)。这将打开“工具详细信息”面板。
首先，您应该调整末端执行器的视觉几何形状。这不会影响机器人程序，但它将确保终端执行器在模拟中看起来正确。
在“工具详细信息”面板中，单击“更多选项”。然后，调整位置(左三个值)和旋转(右三个值)，直到模型正确对齐。你需要做的最常见的调整是将一个或多个旋转移动90度。
如果末端执行器的尺寸不正确，您也可以通过点击“应用缩放”并输入一个新值来缩放它。
5.调整参考系
工具中心点(TCP)是最重要的属性。这是刀具的功能位置，因此会影响您的机器人程序的精度。
TCP的确切位置取决于您正在使用的末端执行器的类型。例如，对于夹持器来说，它可能是手指的中心。对于油漆枪来说，这可能是与油漆枪的最佳距离。对于铅笔来说，它可以是铅笔的尖端。
调整“工具详细信息”面板中的TCP值，直到参考框架显示在正确的位置和方向上。您可能想要隐藏机器人的法兰参考框架(右键单击机器人图标并取消选择“可见机器人法兰”)以更好地查看工具框架。
现在创建您的程序!
就是这样!现在你有了一个末端执行器可以在你的离线程序中使用。
如果你想保存你的末端执行器在其他模拟中使用，只需右键单击末端执行器图标，选择“另存为”和RoboDK将其保存为“。工具”文件。
还有更复杂的功能，你可以添加到你的末端执行器(例如，添加动画打开/关闭，激活/停用，等)，但你现在已经创建的工具是足够的编程机器人的位置正确。
有关机器人编程的更多详细信息，请查看入门指南。
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