这个简单的编程技巧避免机器人碰撞- RoboDK博客

机器人专业人员一直使用一个简单的技巧来避免碰撞。这是没有人教你的编程技巧，但我们都在使用。

碰撞是机器人的真正危险。大型碰撞可能会损坏车间、机器人本身，以及任何不幸靠近的人。即使是微小的碰撞也可能代价高昂。因此，确保机器人在运行程序时不会与任何东西发生碰撞是很重要的。

问题是许多人把避碰过于复杂化了。他们假设(可以理解)机器人能够自主地避开工作空间中的障碍物。事实上，自动避碰是一个复杂的话题。机器人研究人员花费数年时间开发轨迹规划器，这对于大多数工业机器人用户来说过于臃肿。世界杯2022美洲预选赛直播

正如我们在上一篇文章中所解释的那样，有更简单的方法来阻止机器人撞到东西避免机器人碰撞的5个简单方法(&最后的手段)。它们几乎都不需要复杂的编程。

然而，有一个编程技巧可以帮助您避免大多数冲突。在本文中，我们将解释如何使用此技巧并完全避免碰撞。

无碰撞机器人程序的秘密

考虑以下用于拾取和放置应用的简化机器人程序:

从表面上看，这看起来像是一个好的机器人程序的框架，不是吗?

然而，它实际上遗漏了4个关键步骤，这些步骤将确保机器人不会与环境中的任何东西相撞。

无冲突程序的秘诀是按类型拆分程序指令。旅行招式应始终在“自由空间”中进行，操作招式应谨慎进行。任何时候在旅行和操作之间切换时，都需要插入“接近”或“撤退”动作。

诀窍是将每个程序指令分配给以下三种类型之一。

对于经验丰富的机器人专家来说，这几乎是他们的第二天性。多年来，我们与机器人发生了太多的小碰撞，以至于我们不假思索就这么做了。然而，较新的机器人程序员有时会忘记这样做。

以下是任何机器人程序中的三种基本动作:

移动是指机器人从工作空间的一个位置移动到另一个位置。这里重要的性质是速度。机器人应该尽可能快地移动(当然要安全)，因为移动会显著影响你的循环时间。

出于这个原因，联合行动旅行时经常使用说明书。它们是不精确的，但它们比线性移动和圆形移动指令更快。

无论你选择哪种指令，避免碰撞的关键始终是在“自由空间”(即没有物体的空间)内执行移动。所有的移动都应该从自由空间开始——与任何物体都有一定距离——并且应该在自由空间结束。

操作性移动(这不是一个“官方”术语)是机器人实际执行任务的地方。这里重要的性质是精度。机器人必须遵循精确的路径来引导机器人的工具(如喷漆枪、焊机、加工主轴等)。

用于操作移动的最常见指令是:

因为操作移动是在对象附近执行的，所以仔细规划它们以避免碰撞是很重要的。

当谈到避免碰撞时，接近动作是成功的真正秘诀。它们非常简单且易于实现，但是忘记它们可能会对您的机器人程序造成严重破坏。

而不是将机器人直接移动到操作移动的开始位置(例如，在我们的示例程序中的“pick”位置)，您应该将其移动到自由空间中的附近位置。然后，您可以小心地接近起始位置，避免与任何东西碰撞。回撤移动是相同的，但当移动远离。

根据机器人的大小，“接近距离”可以是几毫米到几十厘米不等。

让我们回顾一下之前的简单取放程序:

首先，我们还需要在程序空间中添加两个额外的位置(在RoboDK中称为“目标”):

现在我们可以更新程序来指定每个移动的类型，并添加我们的接近和收回移动。

我们的程序看起来像这样:

的确，这个节目看起来比以前要长一些。然而，你只需要记住，我们所做的一切都是使用以下两个简单的规则:

你可以判断自己是否需要这样的接近或收回动作:

要在RoboDK中使用此技术，请查看下面的指南在我们的文档页面。

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