[山姆·哈里森]

大家好，谢谢大家到目前为止在论坛上的大力帮助。

我试着沿着一条小路走，它连接着一个参照系，连接着一个转盘。在模拟中，这工作得很好(转盘转动，工具保持几乎静止，遵循路径)。然而，后处理的KRL数据有转盘移动，TCP随转盘移动。

在机器人上，我校准了外部运动学系统，我可以用一个数学上完美连接的工具来移动转台，不管我是否设置一个偏移底座，当我运行程序时，调用相同的工具和底座，我可以让转台和工具一起移动。


我不确定我是否在RoboDK中遗漏了一个设置，或者是机器人上的某个东西没有正确设置，但阅读后处理程序让我认为这是RoboDK中的某个东西，因为我看不到转盘需要如何移动，机器人的笛卡尔输出也会以圆周运动的方式移动?

我附上了我正在谈论的图像和程序文件中的一些示例文本。

如有任何见解，将不胜感激