[fleem]

嗨。

我操作由安川(MotoMan)机器人组成的自动化生产线。(GP25 YRC1000)

通过定制的数据采集程序，采集各轴的速度、位置、扭矩、温度等数据。

在位置数据中，因为我不知道“笛卡尔位置模式”的选项，我所有的位置数据都是用编码器脉冲值保存的。

为了分析数据，我必须将位置值转换为xyz坐标值。
(当然，我可以通过切换购物车pos模式选项获得xyz位置值。但旧数据也必须转换。)

在RoboDK API中是否有可以转换坐标的模块或函数?

[艾伯特]

您可以使用SolveFK(求解正运动学)将关节值转换为笛卡尔值，也可以使用SolveIK(求解逆运动学)将笛卡尔值转换为关节值。这个例子展示了如何使用SolveFK和SolveIK:
//www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...a-keyboard

另外，对于Yaskawa Motoman机器人，应该使用脉冲/度比将脉冲数据转换为关节值。更多信息:
//www.sinclairbody.com/doc/en/Robots-Motoman...omanPulses

[fleem]

谢谢您的回复。我将审查你建议的方法。

[艾伯特]

如果你需要帮助，请告诉我们。我们可以帮助您编写一个Python脚本，遍历关节值列表，将它们转换为给定脉冲/度的关节值，并计算笛卡尔位置。

我们需要ALL。您的安川Motoman机器人的PRM文件，机器人模型和目标列表作为CSV文件或其他可读的文本格式。