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模拟与真实机器人不一致，库卡带有转盘-山姆·哈里森-06-06-2022
大家好，感谢大家到目前为止在论坛上提供的帮助。
我试图跟随一个路径，连接到一个参考系，连接到一个转盘。在模拟中，这是完美的(转盘转动，工具保持几乎静止，跟随路径)。然而，后处理的KRL数据有转盘移动，TCP也随着转盘移动。
在机器人上，我已经校准了外部运动系统，我可以用一个数学上完美连接的工具来推动转盘，不管我是否设置了偏移底座，当我运行程序时，调用相同的工具和底座，我让转盘和工具一起移动。
我不确定我是否错过了RoboDK中的设置，或者机器人上的某些东西没有正确设置，但阅读后处理程序使我认为这是RoboDK中的某些东西，因为我看不出转盘需要如何移动，机器人的笛卡尔输出也会以圆周运动的方式移动?
我已经附上了我正在谈论的图像和程序文件中的一些示例文本。
如有任何见解，我将不胜感激