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利用RoboDK对发那科CR-15iA / R-30iB控制器的IO进行编程-RobotOverlord-05-04-2022
你好,
我正试图弄清楚如何解决FANUC R-30iB Plus控制器盒控制的FANUC CR-15iA上的末端执行器(EE) I/O端口。我将使用RoboDK网站上提供的FANUC/RoboDK驱动程序，但似乎没有一个库列出可以调用的各种方法。我希望能遇到一个像“setRO[x]=1”这样的命令，可以在RoboDK流进机器人的KAREL代码中执行。我想在特定的机器人运动中注入这些命令，使KAREL代码看起来像:
J1 xxx J2 xxx J3 xxx
J4 xxx J5 xxx J6 xxx
seto [x] = 1;
等等……
此外，我已经做了一些挖掘后处理方面的事情，并找到了“setDO(io_var, io_value)”命令。我想知道我是否将此函数称为“setDO(1,1)”，如果这会将机器人输出引脚1 (RO[1])设置为EE I/O端口上的1。
关于如何通过RoboDK代码编程FANUC CR-15iA / R-30iB plus控制器的任何信息将不胜感激。
谢谢你！
RE:用RoboDK编程发那科CR-15iA / R-30iB控制器的IO-蒂莫西-05-05-2022
(05-04-2022, 07:53 pm)RobotOverlord写道:你好,
我正试图弄清楚如何解决FANUC R-30iB Plus控制器盒控制的FANUC CR-15iA上的末端执行器(EE) I/O端口。我将使用RoboDK网站上提供的FANUC/RoboDK驱动程序，但似乎没有一个库列出可以调用的各种方法。我希望能遇到一个像“setRO[x]=1”这样的命令，可以在RoboDK流进机器人的KAREL代码中执行。我想在特定的机器人运动中注入这些命令，使KAREL代码看起来像:
J1 xxx J2 xxx J3 xxx
J4 xxx J5 xxx J6 xxx
seto [x] = 1;
等等……
此外，我已经做了一些挖掘后处理方面的事情，并找到了“setDO(io_var, io_value)”命令。我想知道我是否将此函数称为“setDO(1,1)”，如果这会将机器人输出引脚1 (RO[1])设置为EE I/O端口上的1。
关于如何通过RoboDK代码编程FANUC CR-15iA / R-30iB plus控制器的任何信息将不胜感激。
谢谢你！
根据我的经验，如果你想使用机器人的EE接口，你必须在机器人中编写程序。你可以使用机器人。运行指令('程序名'，robolink.INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)来调用你在R-30iB中编写的程序。但是，我只能在T1/T2模式下使用此功能，而不能在AUTO模式下使用。
为了解决这个问题，我修改了我的teach pendant。如果你感兴趣的话。你可以看到我的帖子
//www.sinclairbody.com/forum/Thread-RUNINSTRUCTION-can-t-work-under-auto-mode-with-Fanuc-R30-ib
我相信有更好的解决办法，但我还是没有找到。
RE:用RoboDK编程发那科CR-15iA / R-30iB控制器的IO-RobotOverlord-05-05-2022
谢谢你的回复，Timothy，
我对机器人、控制器和RoboDK的编程语言方面缺乏可用的文档感到非常沮丧。你有没有一个链接，告诉你在哪里找到了像这样的代码的语法:"robolink。“我对工业机器人非常陌生，所以我仍然不知道机器人代码语法或库，甚至不知道我应该使用什世界杯2022美洲预选赛直播么IDE，如果我可以使用RoboDK来编写代码”robolink。INSTRUCTION_CALL_PROGRAM“投入其中。我的编程背景是Arduino和C。
RE:用RoboDK编程发那科CR-15iA / R-30iB控制器的IO-蒂莫西-05-06-2022
这里的链接是robodk的命令，它是基于Python的，我认为你会非常“舒服”地用Python编写，因为你有C的背景。
//www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html
我只使用其中的一些，比如:
连接机器人:
RDK = Robolink()
item = RDK.Item('base')
itemlist = RDK.ItemList
机器人= RDK。ItemUserPick('选择一个机器人'，ITEM_TYPE_ROBOT)
要检查机器人是否连接，可以编写一个循环
而真正的:
success = robot.Connect()
time . sleep (X)
status, status_msg = robot.ConnectedState()
= ROBOTCOM_READY:
打印(XXX)
其他:
打破
直接在机器人上执行程序:
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)
在robodk执行程序:
RDK.setRunMode (RUNMODE_SIMULATE)
设置机器人速度:
机器人。setSpeed(值)
的机器人。setDO'控制数字IO
'robot. movej(关节)'，'robot. '为了移动机器人，我写了一个函数来做到这一点:
def moverobot1 (x_offset y_offset z_offset):
target_ref = robot.Pose()
pos_ref = target_ref.Pos()
Robot_x = pos_ref[0]+x_offset
Robot_y = pos_ref[1]+y_offset
Robot_z = pos_ref[2]+z_offset
target_i = Mat(target_ref)
target_i.setPos ([robot_x、robot_y robot_z])
robot.MoveL (target_i)
def moverobotj (a_value b_value c_value):
target = robot.Pose()
xyzabc = Pose_2_Fanuc(目标)
X yzabc = xyzabc
Xyzabc2 = [x,y,z,a+a_value,b+b_value,c+c_value]
target2 = Fanuc_2_Pose(xyzabc2)
robot.MoveJ (target2)
'robot.关节()'获取机器人的位置，它返回一个二维列表[[x]，[y]，[z]，[rx]，[ry]，[rz]]，如果你想使用它，你必须将它转换为一维列表:[x,y,z,rx,ry,rz]
joints_org = robot. joint ()
当你把机器人移动到另一个位置，并想回到这个位置时:
'RelTool'移动rx,ry,rz，我不知道怎么解释。你可以尝试一下，你会知道reltool和moveJ之间的区别
target2 = robot.Pose()
target2= RelTool(target2,0,0,0,rz=角度值)
robot.MoveJ (target2)
这个链接是为初学者编写的
//www.sinclairbody.com/forum/Thread-CONNECT-TO-FANUC-ROBOT-for-beginners?highlight=timothy
这是我对RoboDK的全部了解