[mwhitacre]

你好,

我使用了UR5和UR10，并将摄像头安装在末端，以从不同角度捕捉物体的图像。两个机器人都安装在一个转盘上，由Teknic Clearpath电机通过UR5控制器上的i/o控制。为了触发电机，需要一个短的开/关/开脉冲。我创建了一个简单的程序来测试存储在电机中的4个旋转值，但电机没有始终被触发。它会连续旋转多次，然后停止工作，只在短时间后再次工作。在RDK中是否有更好的方法来设置i/o以更好地管理脉冲信号?任何帮助都将不胜感激。

迈克

[亚历克斯]

你是在与你的机器人在线工作时发送这些命令，还是使用后处理器导出程序?

[mwhitacre]

你是在与你的机器人在线工作时发送这些命令，还是使用后处理器导出程序?

当我同时使用teach挂坠和从RDK发送命令时，问题就发生了。这可能是脉冲定时的问题，因为我可以看到电机上的使能输入正在被断言(LED改变颜色)，所以它正在从机器人控制器上的DO接收信号。我只是想确保RDK中没有需要更改的设置。


迈克

[艾伯特]

您应该能够通过激活数字输出来创建脉冲，等待几毫秒，然后再次改变数字输出的状态。所附的图像显示了一个示例和它将生成的示例代码。