[氮氧化合物]

大家好,
我在为我的机器人设定正确的速度时遇到了麻烦，是库卡KR-210 l-150…
我使用RoboDK与Python脚本做出不同的动作，现在我似乎无法改变速度的值…


根据网上找到的文档，setSpeed函数:

代码:

setSpeed

（speed_linear，speed_joints = 1，accel_linear = 1，accel_joints = 1）[url = //www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/robolink.html?highlight=setspeed robolink.Item.setSpeed] [/ url]

设置机器人的线速度。可以提供附加参数来设置线性加速度或关节速度和加速度。

参数:

• speed_linear（浮动线性速度->速度单位为mm/s(-1 =不变)
  
• speed_joints（浮动) -关节速度(可选)->加速度(单位:mm/s2)(-1 =不变)
  
• accel_linear（浮动线性加速度(可选)->加速度单位为mm/s2(-1 =不变)
  
• accel_joints（浮动) -关节加速度(可选)->加速度单位为度/s2(-1 =不变)
  

所以，当我用“MoveJ”来做机器人的动作时，我明白我应该用机器人。setSpeed(速度)
尝试用不同的值来加速，我似乎无法解决任何问题……

代码:

速度=[5,100,200,5,7]

对于I在(0,5)范围内:
target = robot.Pose()
[我]robot.setSpeed(速度)
robot.MoveJ(目标* transl (-100, 0, 0))
robot.Pause (500)

这是我现在的代码…也许和机器人的结构有关?我已经没有想法了，任何帮助都会非常感激，提前感谢:)

[艾伯特]

嗨,氮氧化物,

你应该为关节运动指定关节速度变量，你可以通过传递-1作为第一个值，然后，关节速度或通过以下方式指定它:

速度=[5,100,200,5,7]
target = robot.Pose()
对于joint_speed中的speed_j:
#计算下一个位置
Target = Target *transl(-50,0,0)

#改变机器人速度:
机器人。setSpeed(speed_joint = speed_j)
#或者，你可以这样做:
#机器人。speed_j setSpeed (1)

#移动机器人
robot.MoveJ(目标)

#暂停500毫秒
robot.Pause (500)

在任何情况下，后置处理器将定义当您改变速度时发生的行为。你在用什么机器人?并不是所有的机器人都支持在关节空间中设置速度。一些机器人控制器支持将速度设置为百分比，因此您可能会看到您的速度转换为百分比值。

您可以通过修改setspeedjoint命令自定义此行为。

艾伯特

[氮氧化合物]

对不起，我没有回答这个问题，我有一个库卡KR-210 l150，这个可以用百分比作为速度吗?(从0到100?)