[bastien勤奋]

你好，我的后置处理器robodk有点问题。我有一台库卡KRC1，有人建议我使用krc2的后置处理器，因为它很接近。但当我想给机器人上的程序充电时，这个会给我一个错误信息。你能帮我吗?我将链接程序的照片。
谢谢

[杰里米]

我们要等照片出来后才能知道到底是什么问题。

杰里米

[damchab]

大家好，我是达米安，巴斯蒂安的同事，

我们有一架库卡KR 125 RL。
我们用一个简单的软件做了一个简单的测试
但不幸的是，很多错误就像有很多错误被遗漏了一样

下面是程序，在err文件下面

代码:

访问RVP
; rel 1
;&PARAM TEMPLATE = C:\ program ~1\KRC\ robot \ TEMPLATE \vorgabe
¶m editmask = *

Def test1 ()

ext (bas_command: in, real: in)

当$ stopmess == true时，执行ir_stop ()

当$ stopmess == true时，中断decl 3
第3次中断

;FOLD初始化和设置默认速度
BAS (# INITMOV, 0)
BAS (# VEL_PTP, 100)
BAS (# ACC_PTP, 20)
VEL.CP = 0.2美元
BAS(#工具,0)
BAS(#基地,0)
; ENDFOLD

;,褶皱STARTPOS
$ bwdstart = false
; pdat_act = pdefault
, BAS (# PTP_DAT)
; fdat_act = {tool_no0, base_no0, ipo_frame # base}
, BAS(#帧)
;, ENDFOLD

$ advance = 5

;FOLD ----快速跳过BCO ----
;20元AXIS_ACT
; ENDFOLD

折----回家----
;PTP {a1 0.000, a2 -90.000, a3 90.000, a4 0.000, a5 0.000, a6 0.000, e1 0, e2 0, e3 0, e4 0, e5 0, e6 0}
; ENDFOLD


;程序由RoboDK v4.0.0在31/01/2020 06:43:15为KUKA KR 125-2生成
;用标称运动学。
$ base = {frame: x 0.000, y 0.000, z 0.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
;Base_data [0] = {frame: x 0.000, y 0.000, z 0.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
;$ base = base_data [0]
或者美元。Cp = 0.80000
Lin {x 1252.382, y -864.921, z 1193.119, a 0.000, b 90.000, c 0.000}
美元[20]= TRUE
等待StrClear($LOOP_MSG[])
$ loop_cont = true
$LOOP_MSG[] = "首秀"
Lin {x 1178.347, y 612.261, z 1193.119, a -0.000, b 90.000, c 0.000}
Lin {x 1781.206, y 587.582, z 1193.119, a -0.000, b 90.000, c 0.000}
等待秒2.000
林{x 1781.206, y -651.583, z 1036.046, a -0.000, b 90.000, c 0.000}
美元[20]= FALSE
$ tool = {frame: x 0.000, y 0.000, z 0.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}
;不是defini
结束

错误的文件
--------------------

代码:

访问RVO
&PARAM TEMPLATE = C:\ program ~1\KRC\Rob
¶m editmask = *
rel 1
SRC 3
*** ext (bas_command: in, real: in)
2327 (13)
SRC 5
***当$ stopmess == true时，执行ir_stopm ()
2309 (11)
SRC 9
(# initmov,0)
2135 (1)
SRC 10
(# vel_ptp,100)
2135 (1)
SRC 11
(# acc_ptp,20)
2135 (1)
SRC 12
VEL.CP = 0.2美元
2125 (6)
SRC 13
有(# tool,0)
2135 (1)
SRC 14
Bas (# base,0)
2135 (1)
SRC 25
推进= 5美元
2247 (9)
SRC 41
VEL.CP = 0.8美元
2125 (6)
SRC 44
等待strclear ($ loop_msg [])
2123 (11)

[杰里米]

您有KRC1控制器上工作程序的示例吗?

您可以简单地手动创建一个基本程序(几个动作)并保存它并发送给我们.src(如果创建了。dat)文件。

杰里米

[damchab]

好的，下周我会在机器人附近做这件事，然后把它交给你，非常感谢你的帮助

[damchab]

请查收附件2个机器人手工制作的文件

非常感谢你的帮助

文件叫达米恩。SRC和damien.dat

代码:

访问房车
DEFDAT达明
%{pe}% v2.3.0，% mkukatpbasis，% next，% vcommon，% p
%{pe}% v2.3.0，% mkukatpbasis，% next，% vext，% p
Ext has (bas_command: in, real: in)
走向成功
; ENDFOLD
折叠A10 EXT;如果% {E} % 2.3.0, % MKUKATPARC, % CEXT,焦急的百分比,% P
EXT A10 (A_CMD_T: A_STRT_T:在A_WELD_T:, A_END_T:, INT:)
; ENDFOLD
折叠A20 EXT;如果% {E} % 2.3.0, % MKUKATPA20, % CEXT,焦急的百分比,% P
Ext a20 (int: in, weld_st: in, weld_fi: in, int: in)
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukatpgripper，% next，% vext，% p
Ext h50 (int: in, int: in, int: in, grp_typ: in)
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukatpspot，% next，% vext，% p
Ext userspot (s_command: in, spot_type: in)
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukattempts，% next，% vext，% p
Ext h70 (int: in, srch_typ_2: out, e6pos: in, srch_typ_3: in, srch_typ_2: in, srch_typ_2: in, srch_typ_2: in, srch_typ_2: in, srch_typ_2: in, srch_typ_2: in, srch_typ_2: in, srch_typ_2: in, int: in)
; ENDFOLD
折叠用户EXT;如果% {}% 2.3.0,% MKUKATPUSER, % CEXT,焦急的百分比,% P
在这里修改吧
; ENDFOLD
; ENDFOLD

ENDDAT

代码:

访问RVP
Def ()
如果折叠INI; % {PE} % 2.3.0, % MKUKATPBASIS, % CINIT, % VCOMMON, % P
%{pe}% v2.3.0，% mkukatpbase，% cinit，% vinit，% p
当$ stopmess == true时，中断decl 3
第3次中断
(# initmov,0)
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukatpa20，% cinit，% vinit，% p
如果arc20 == true，则
A20 (arc_ini)
当$ cycflag [3]== false时中断decl 6
ENDIF
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukatparc，% cinit，% vinit，% p
如果a10_option ==# active则
当$ cycflag [2]== false时中断decl 4
当a_arc_swi ==# active do a10 (# arc_seam)
当a_fly_arc == true时中断decl 5
5号中断
A10_ini
ENDIF
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukatpgripper，% cinit，% vinit，% p
User_grp (0, dummy, dummy, gdefault)
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukatpspot，% cinit，% vinit，% p
Userspot (# init)
; ENDFOLD
%{e}% v2.3.0，% mkukats，% cinit，% vinit，% p
如果h70_option则
当$ meas_pulse [touch_i [touch_active]。[au:] [au:] [au:]
当$ zero_move执行h70 (7, cd0)时，中断decl 16
1 .当$ techpar_c [fg_touch,8]>0时，中断1,0,0
H70 (1,cd0)
ENDIF
; ENDFOLD
%{p}% v2.3.0，% mkukatpuser，% cinit，% vinit，% p
在这里修改吧
; endfold(用户ini)
; ENDFOLD


%{PE}%V2.3.0，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VPTP，%P 1:PTP, 2:HOME, 3:5:100, 7:DEFAULT
$ H_POS = XHOME
PDAT_ACT = PDEFAULT
has (# ptp_dat)
FDAT_ACT = FHOME
有(# frames)
(# vel_ptp,100)
PTP XHOME
; ENDFOLD



%{PE}%R 2.4.14，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VPTP，%P 1:PTP, 2:P2, 3:， 5:100, 7:PDAT2
PDAT_ACT = PPDAT2
has (# ptp_dat)
FDAT_ACT = FP2
有(# frames)
(# vel_ptp,100)
PTP XP2
; ENDFOLD


%{PE}%R 2.4.14，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P3, 3,5:0.8, 7:CPDAT1
LDAT_ACT = LCPDAT1
has (# cp_dat)
FDAT_ACT = FP3
有(# frames)
has (# vel_cp,0.8)
林款手机
; ENDFOLD

%{PE}%R 2.4.14，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VLIN，%P 1:LIN, 2:P4, 3:， 5:0.8, 7:CPDAT2
LDAT_ACT = LCPDAT2
has (# cp_dat)
FDAT_ACT = FP4
有(# frames)
has (# vel_cp,0.8)
林XP4
; ENDFOLD


%{PE}%R 2.4.14，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VPTP，%P 1:PTP, 2:P1, 3:， 5:100, 7:PDAT1
PDAT_ACT = PPDAT1
has (# ptp_dat)
FDAT_ACT = FP1
有(# frames)
(# vel_ptp,100)
PTP XP1
; ENDFOLD



%{PE}%V2.3.0，%MKUKATPBASIS，%CMOVE，%VPTP，%P 1:PTP, 2:HOME, 3:5:100, 7:DEFAULT
$ H_POS = XHOME
PDAT_ACT = PDEFAULT
has (# ptp_dat)
FDAT_ACT = FHOME
有(# frames)
(# vel_ptp,100)
PTP XHOME
; ENDFOLD
结束

谢谢:)