[robotguy]

是否可以使用API创建自定义应用程序?

我想为路径规划功能创建一个WebGL应用程序。

[艾伯特]

如果你需要一个浏览器WebGL视图，我建议你激活以下选项:

工具-选项-其他-激活本地Web服务器视图

然后，按照突出显示的链接在浏览器中查看您的活动RoboDK站。如果您从同一网络中的另一台计算机连接到此地址，它也应该工作。



RoboDK有一个API，允许您自定义和自动化操作。RoboDK API可在c#， Python, c++， Visual Basic和Matlab中使用。此外，您还可以直接从我们的API编程机器人并生成品牌特定代码，因此您可以使用RoboDK作为通用编程平台。更多信息请点击这里:
//www.sinclairbody.com/doc/en/RoboDK-API.html
https://github.com/RoboDK/RoboDK-API

[robotguy]

谢谢，我知道网络视图功能，但我想做的不仅仅是查看，而是在浏览器中创建一个实际的应用程序(编程机器人)。这可能吗?

[艾伯特]

在这种情况下，浏览器的目的只是查看RoboDK场景中正在发生的事情。您可以使用RoboDK API来移动RoboDK中的机器人，任何浏览器视图都将更新以匹配RoboDK的3D环境中发生的事情。RoboDK可以只是一个正在运行的进程(您不需要显示RoboDK窗口，例如，在启动RoboDK时传递/NOUI参数将在幕后运行RoboDK)。

我认为Chrome扩展(假设你坚持Chrome)将是最合适的选择，你需要在浏览器中嵌入你的控件。在这种情况下，您将不得不在Javascript中实现RoboDK API(可能不是一件容易的任务)。由于RoboDK API使用TCP/IP套接字协议，您可能必须使用Node.JS或类似的东西才能使用套接字。

[robotguy]

我想我明白了。你是说我可以创建一个node.js web服务器，在RoboDK进程和浏览器之间充当代理。节点服务器将有一个web套接字连接到客户端，并流式传输Item树的“状态”，然后可以通过自定义WebGL渲染器将其可视化。这是正确的吗?

[艾伯特]

不，RoboDK在这两种情况下都作为服务器工作:
1-一个Javascript/Node.js客户端与RoboDK通信，并设置/移动工作站，但你想要(它需要Sockets，而不是websockets)。这可能是一个Chrome扩展。
2-浏览器显示场景，并使用WebSockets与RoboDK保持连接。

[robotguy]

我明白了。但我真正想要的是创建我自己的自定义渲染器，而不是使用RoboDK原生渲染器。我想控制着色器、几何等。

您认为API足够健壮以支持这个用例吗?

[艾伯特]

你可以使用API(插件接口)来定制OpenGL渲染器，而不是WebGL。

[robotguy]

你能把文档链接到插件界面吗?我找不到。另外，是否可以在ubuntu docker镜像中安装RoboDK ?当我尝试运行安装程序时，我得到这个错误:

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR未设置，默认为'/tmp/runtime-root'
qt.qpa.screen: QXcbConnection:无法连接到显示器
无法连接到任何X显示器。

有没有无头模式?

[艾伯特]

以下链接提供了有关插件接口的文档:
//www.sinclairbody.com/doc/en/PlugIns/index.html
(我们很快就会在GitHub上建立一个公共存储库)

通常RoboDK在没有OpenGL支持的情况下无法运行。但是，您可以尝试通过/NOUI参数(或-NOUI)运行RoboDK，以避免使用3D场景。在这种情况下，RoboDK不会将资源用于显示目的。