[Michaelw46]

我试图使用Python API打开RoboDK站，然后连接到一个真正的UR10机器人，但连接总是失败。我能够成功连接到机器人的唯一方法是，如果我通过单击文件资源管理器中的.rdk文件打开工作站。当我尝试使用connect()或ConnectSafe()连接时，RoboDK中的“连接到UR10”菜单给了我以下日志:

断开连接
驾驶员未运行
断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
连接169.254.213.80 2000
驾驶员未运行
断开连接
错误:进程崩溃(id 1)
停止
断开连接

从这一点来看，问题似乎来自apiur.exe崩溃。下面是我运行的Python脚本，用于打开RoboDK并连接到机器人:

RDK = robolink.Robolink()
station_file =r 'Documents \ forumSample '
current_station = RDK.AddFile(station_file)
机器人= RDK。项目(“UR10”)
robot.setConnectionParams (“169.254.213.80”，2000，' / '，”，”)
机器人。连接(“169.254.213.80”)
time . sleep (3.)
state, msg = robot.ConnectedState()
打印(状态)
打印(味精)

[艾伯特]

我无法重现此问题。
你用的是哪个版本的RoboDK ?
你能试试最新的版本吗?

看起来驱动程序进程由于某种原因无法启动。

[Michaelw46]

我使用的是RoboDK 3.8.3版本，并且完全禁用了Windows防火墙。

经过一些额外的测试，我想我已经找到了问题的根源。我一直在使用Pycharm用RoboDK API编写Python脚本，当直接从Pycharm运行程序时，我从未能够连接到机器人，但是当通过命令提示符运行这些相同的程序时，我始终能够连接到机器人。因此，错误一定与程序启动的方式有关，而与程序本身的内容无关。在意识到这一点之后，我尝试在不同的IDE中运行程序(这次我使用了Wing)，问题得到了解决;我现在可以使用先前给我错误并使UR驱动程序崩溃的相同Python程序成功地连接到机器人。

[艾伯特]

这个问题很奇怪……你能提供复制的步骤吗?
最新版本的Windows版RoboDK使用Python 3.7，之前是Python 3.4。这可能会导致Pycharm出现问题。

我还建议您尝试Visual Studio Code。你也可以在RoboDK中嵌入窗口:
//www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/intr...to-install

这个设置将很快集成到我们的默认安装程序中。

[fgtu]

这里还有一个相关的问题。当按下连接时，apiur.exe给出的错误:(一些字符串)…无法在动态链接库C:\RoboDK\API\robot\apiur.exe中找到

防火墙被禁用，尝试重新安装python和robodk(最新版本)。找不到解决方案，所以希望有人能在这里提供帮助。什么好主意吗?

*旁注:此表单的注册表单有点难，验证码显示模棱两可的字符，可能是0或0或0等。+验证码没有发送到我的gmail(也不是垃圾邮件)，但确实与我的大学工作帐户。