[PaoloPaparella]

晚上好!
我告诉你，在robodk全局库中，有一个关于motoman mpl80的运动学管理的错误，因为这不是一个5轴，而是一个调色器，因为一个轴(5)只在+- 15°用于调色阶段的校正。
如果你下载数据表，它解释2022世界杯国家队名单了它的操作模式。
为了确认，我有机会测试相同的机器人，也是新的pl80 (yrc1000控制器)直接在motosim上，它没有任何类型的处理错误。
有人知道怎么改正吗?
非常感谢

[艾伯特]

你是说RoboDK应该忽略关节5吗?
你能发给我们一个由你的机器人控制器生成的程序，包括脉冲数据和另一个包含笛卡尔数据的程序吗?

[PaoloPaparella]

你是说RoboDK应该忽略关节5吗?
你能发给我们一个由你的机器人控制器生成的程序，包括脉冲数据和另一个包含笛卡尔数据的程序吗?

你好,
实际上，你不需要开发程序或指令，因为你只需要插入机器人并将其从垫上移动，就可以理解它的移动不像一个托盘，而是像一个5轴机器人，不尊重motomman数据表上的工作区域。
如果您插入另一个MPL模型(分类为调色器)，您将看到机器人的手腕笔直向下，保持手腕始终笔直。
mpl 80模型也应该做同样的事情。

非常感谢

[PaoloPaparella]

你好，有什么消息吗?

[艾伯特]

我不太明白你的要求。这个安川马达MPL80机器人是一个码垛机器人，但仍然允许一个15度的校正工具的方向。解释这种自由度的唯一方法是将其建模为五轴机器人。使用后处理器，我们可以帮助您匹配JBI程序，如果它不符合您的控制器要求。