[oakleybaron]

我正试图在单轴外轨上安装发那科机器人。我按照教程，相信我有轨道同步与机器人。我已经教授了单元格中的表的参考框架和我的工具的TCP。在图形用户界面中教学目标，并选择它们，机器人按预期移动。但是，尝试使用附带的脚本在Python中生成类似的结果，不会给出相同的结果。


TargetTest.py(大小:1.07 KB /下载:12022世界杯国家队名单11)

我试着遵循这篇文章中的步骤://www.sinclairbody.com/forum/Thread-External...Python-API但没有更多的运气。我试图询问目标的关节值，看起来轨道应该设置为0，但是执行联合移动到目标将轨道值设置为~115mm。任何建议将不胜感激!

[艾伯特]

你的机器人物品被固定在轨道上，而不是机器人本身。为了解决这个问题，你应该正确地收回机器人手臂。例子:

代码:

在你的牢房里放一个机器人
机器人= RDK。型号:Fanuc R-2000iB/165F, ITEM_TYPE_ROBOT

#打印机器人名称
print (robot.Name ())

或者，您也可以使用getLink检索轴链接到的父机器人。例子:

代码:

#让第一个机器人进入你的牢房
机器人= RDK。项目(ITEM_TYPE_ROBOT”)

#获取外部轴的父机器人，如果它是同步的
robot = robot. getlink (ITEM_TYPE_ROBOT)

#打印机器人名称
print (robot.Name ())