[氮氧化合物]

大家好,
我从3天前就遇到了这个问题，我使用的是我已经使用了一段时间的相同的目标，由于某种原因，我多次得到这个结果(并不总是这样，这是奇怪的事情!)



由于某种原因，机器人像这样“移动到一个目标”，导致在到达另一个目标的瞬间出现目标到达错误……

我获取目标的方法是在python中使用一个目标和关节()…

一些线索:

• 如果我按home键或双击另一个目标，它就会解决，但在模拟中随机出现这种错误有点烦人。
  
• 如果我在没有解决这个“缺少末端执行器”的情况下再次启动模拟，模拟将永远无法解决它(我必须手动单击另一个目标或其他东西来继续与模拟工作)。
  
• 这不是经常发生的事情，有时同一个目标会失败，有时会成功
  
• 一开始我以为这是因为我使用了这个“快速模拟”按钮，但显然它在正常速度下也可以工作
  
• 作为一个例子，我现在使用的目标的关节是:[3.866689730073942e-15， -34.97000000000012, 49.98000000000021， -180.0, 89.98000000000012, 4.899999999999999]
  

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我发现函数关节()有时给我[0]作为输出，它完全随机…这是末端执行器像这样的时候
为什么会发生这种情况?

[氮氧化合物]

有时我甚至看到我在某些点得到随机值…
这些是真正的目标:
[90.06959930874842， -31.357419995960772, 48.86132893169375， -179.98196916229745, 92.50391938001054, 4.933559954336468]
[3.866689730073942e-15， -34.97000000000012, 49.98000000000021， -180.0, 89.98000000000012, 4.899999999999999]
[-90.08322292664911， - 38.629663502214158, 50.599363065999086， -180.02207805910126, 86.96985109152055, 185.06156270680367]

我通过使用“target. joint ().list()”函数获得它们，这3个函数一个接一个
到目前为止，我已经获得了这些值(没有任何改变的代码或robodk文件):

[90.06959930874842， -31.357419995960772, 48.86132893169375， -179.98196916229745, 92.50391938001054, 4.933559954336468]
[-68.44720797516314， -27.107083175689333， -123.57254432675144， -185.66612006158945, 105.22709451881367, 24.28729846069518]
[-44.08620666946378， -16.097001155342777， -139.78721242566786， -169.35049938840405, 103.00130532726904, 144.30815567574052]

[90.06959930874842， -31.357419995960772, 48.86132893169375， -179.98196916229745, 92.50391938001054, 4.933559954336468]
[0]
[0]

[90.06959930874842， -31.357419995960772, 48.86132893169375， -179.98196916229745, 92.50391938001054, 4.933559954336468]
[115.55605522238929, 12.547905540790575， -25.99433021314654， -6.423217595211129, 89.83045092467604, 29.70746207712574]
[-35.635014353035416， -7.102990669218356， -150.65863510476302， -171.19714795076837, 99.83751487292083, 151.7958193960372]

[90.06959930874842， -31.357419995960772, 48.86132893169375， -179.98196916229745, 92.50391938001054, 4.933559954336468]
[-70.03072682216714， -37.59967789889643， -106.84611524593066， -185.45467364787416, 111.30225692231483, 22.250798029091534]
[-47.58264685790497， -21.62606374374492， -132.3805777991316， -168.56651998410103, 105.4506513062006, 141.47198329861536]

我也意识到第一个目标总是正确的，但其他两个是随机的

[艾伯特]

看起来就像你试图将机器人移动到无效的位置(机器人关节无法触及或姿势无法触及)。

当这种情况发生时，当你请求机器人关节时，你可能会得到一个空数组[0]。

如果你能提供一个RoboDK文件和一个Python脚本给我们来重现这将是伟大的。如果这是一个我们可以复制的问题或bug，我们可以快速修复它。

[氮氧化合物]

但为什么它不是总是失败，而是只有几次失败呢?这是一个相当“简单”的目标，甚至不接近奇点:/

[艾伯特]

请提供一个我们可以复制的例子。你可能会积累计算错误，变成无法达到的目标。