[austintc_180]

你好,

我试图使用Python API的非阻塞调用，以便在GUI程序中发送移动命令。即机器人。MoveL(目标,阻止= False)

我有一个单独的摄像机流程序，它定期在机器人工作空间内通信目标坐标，其中gui显示并允许用户发出命令，让机器人用激光在该位置上慢跑。该程序可以工作，但是非阻塞移动命令仍然阻塞并阻止GUI更新，以及在机器人移动时阻止其他异步脚本中的摄像机刷新。

任何建议都很感激。谢谢。

我将附上下面的简单阻塞函数，如果需要，可以提供完整的脚本。我用的是ur5cb3，使用的是在线节目。

代码:

def MoveCommandLaser(自我):
打印(“发送”)
robot.setPoseTool(tool3) # laser
# self.UpdateActiveTool (tool3)
XYZUVW = Pose_2_UR(robot.Pose())
x, y, z, u, v, w = XYZUVW
I = int(self.lasertargetentry.get())
Targ = self。[((i - 1) * 4):((i * 4))]
X = float(tar_bb_0)
Y = float(tar_bb_0)
Z = float(self.laserzentry.get())
Move_Pose = UR_2_Pose([x, y, z, u, v, w])
机器人。MoveL (Move_Pose阻塞= False)
robot.setPoseTool(tool2) #camera ref
print(“行动派”)
# self.UpdateActiveTool (tool2)