[austintc_180]

你好,

我试图使用Python API的非阻塞调用，以便在GUI程序内发送移动命令。即机器人。MoveL(目标,阻止= False)

我有一个单独的相机流程序，它定期通信机器人工作空间中的目标坐标，在其中gui显示，并允许用户发出命令，让机器人通过激光慢跑的位置。该程序工作，但非阻塞移动命令仍然阻塞和阻止GUI更新，以及阻止相机刷新在其他异步脚本，而机器人移动。

欢迎任何建议。谢谢。

我将附上下面的简单的阻塞函数，如果需要，可以提供完整的脚本。我正在使用UR5 CB3和使用在线编程。

代码:

def MoveCommandLaser(自我):
打印(“发送”)
robot.setPoseTool (tool3) #激光
# self.UpdateActiveTool (tool3)
XYZUVW = Pose_2_UR (robot.Pose ())
x, y, z, u, v, w = XYZUVW
int i = (self.lasertargetentry.get ())
目标=自我。坐标[((i - 1) * 4):((i * 4))]
x =浮动(目标[0])
y =浮动(目标[1])
z =浮动(self.laserzentry.get ())
Move_Pose = UR_2_Pose([x, y, z, u, v, w])
机器人。MoveL (Move_Pose阻塞= False)
robot.setPoseTool (tool2) #相机ref
print(“行动派”)
# self.UpdateActiveTool (tool2)