[GreenGuy]

你好,

我在生成机器人程序时遇到了一个问题。我正在使用UR10机器人连续移动通过一组点。为了实现预期的运动，我使用了Universal Robots moveP后处理器(RoboDK v5.2.4.)，但由于某种未知的原因，moveP命令中的混合半径参数被设置为0.000。这个问题不会出现，如果我使用旧的UR移动后处理器，可以在这里找到:(//www.sinclairbody.com/forum/Thread-Curve-Fo...=processor)。








谢谢你！
GreenGuy

[杰里米]

这不是真正的bug。

我们在UR中遇到了一些问题，如果你使用大于2点之间距离40%的混合，它会产生一些非常奇怪的行为。
所以我们添加了一个过滤器。

正如我所看到的，过滤器更像是一个布尔门，就像混合或不混合一样。

快速的解决方案是减少RDK中使用的混合值。

否则，我可以看看我们是否可以改进后处理器，在我们的过滤中使用更多的技巧。

杰里米

[杰里米]

我看了一下，我这边一切都很好。

你能不能把。rdk站发给我，让我看看你的具体情况。

杰里米

[GreenGuy]

你好,

这里是。rdk站。

Test_PostPrecessor_MoveP.rdk(大小:2.56 MB /下载:12022世界杯国家队名单77)

我明白，如果我将舍入值设置得太高，它将减少到2点之间距离的40%。



这里我将舍入值设置为0.050，这太高了，因为2点之间的距离是45mm(我认为)。因此，该值减少为0.018。





但是当我使用最新的后置处理器而不是旧的后置处理器时，舍入值总是设置为0.000。


GreenGuy

[GreenGuy]

你好,
关于舍入值的问题有更新吗?

GreenGuy

[audreyv]

我也有这个问题，有办法解决吗?

[杰里米]

嗨,奥黛丽,

你能用电子邮件联系我吗?
我想和你一起进行一些测试，看看E系列控制器是否需要这种行为。

杰里米

[audreyv]

你好,

我最终更新了我的RoboDK版本，我停止了这个问题。