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UR和UR移动后处理器
# 1
你好,

我在生成机器人程序时遇到了一个问题。我正在使用UR10机器人连续移动通过一组点。为了实现预期的运动,我使用了Universal Robots moveP后处理器(RoboDK v5.2.4.),但由于某种未知的原因,moveP命令中的混合半径参数被设置为0.000。这个问题不会出现,如果我使用旧的UR移动后处理器,可以在这里找到:(//www.sinclairbody.com/forum/Thread-Curve-Fo...=processor)。



(图片:PP2020.png)

(图片:PP2021.png)


谢谢你!
GreenGuy
# 2
这不是真正的bug。

我们在UR中遇到了一些问题,如果你使用大于2点之间距离40%的混合,它会产生一些非常奇怪的行为。
所以我们添加了一个过滤器。

正如我所看到的,过滤器更像是一个布尔门,就像混合或不混合一样。

快速的解决方案是减少RDK中使用的混合值。

否则,我可以看看我们是否可以改进后处理器,在我们的过滤中使用更多的技巧。

杰里米
有关RoboDK及其功能的有用信息,请访问我们的2022世界杯32强赛程表时间 通过观看我们的Youtube频道


# 3
我看了一下,我这边一切都很好。

你能不能把。rdk站发给我,让我看看你的具体情况。

杰里米
有关RoboDK及其功能的有用信息,请访问我们的2022世界杯32强赛程表时间 通过观看我们的Youtube频道


# 4
你好,

这里是。rdk站。

.rdk Test_PostPrecessor_MoveP.rdk(大小:2.56 MB /下载:12022世界杯国家队名单77)

我明白,如果我将舍入值设置得太高,它将减少到2点之间距离的40%。

(图片:PP2020-Too-Big-Blend-Radius.png)

这里我将舍入值设置为0.050,这太高了,因为2点之间的距离是45mm(我认为)。因此,该值减少为0.018。

(图片:PP2021-1mm-Blend-Radius.png)

(图片:PP2021-Too-Big-Blend-Radius.png)

但是当我使用最新的后置处理器而不是旧的后置处理器时,舍入值总是设置为0.000。


GreenGuy
你好,
关于舍入值的问题有更新吗?

GreenGuy
# 6
我也有这个问题,有办法解决吗?
# 7
嗨,奥黛丽,

你能用电子邮件联系我吗?
我想和你一起进行一些测试,看看E系列控制器是否需要这种行为。

杰里米
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# 8
你好,

我最终更新了我的RoboDK版本,我停止了这个问题。




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