[戈]

你好,

我们有一个UR10 CB2机器人，PolyScope版本1.8.16941。

我们想通过RoboDK连接到它，但它卡在等待…的地位。

我们已经尝试了很多方法，我们已经浏览了与这个问题相关的每个论坛主题，但我们仍然无法解决这个问题。

UR CB2机器人和RoboDK连接是不可能的吗?

任何帮助都将非常感激!

戈

[艾伯特]

是的，您可以将UR CB2控制器与RoboDK连接。确保在apiur.exe.ini文件中正确地将版本更改为1 (CONTROLLER_VERSION=1)。

更多信息请点击这里:
//www.sinclairbody.com/forum/Thread-Connect-...585#pid585

[戈]

我已经改变了CONTROLLER_VERSION=1，重新启动计算机并再次尝试
但是RoboDK仍然坚持等待…

日志:

断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
用于UR v3.9.0的RoboDK驱动程序
加载设置:C:/Users/Robo DK/AppData/Roaming/RoboDK-Drivers/apiur.exe.ini
关节运动:是的
关节运动:是的
动词:动词(…)
控制器版本:1
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
发送命令……
可用的本地IP地址(IPv4):
10.144.12.47
服务器建立:10.144.12.47:30000
警告:使用旧的控制器兼容性(不支持IO)
连接到10.144.12.46:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script…
更新程序上的计算机IP: 10.144.12.47
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……



还有其他想法吗?

[艾伯特]

你可以尝试以管理员身份运行RoboDK并关闭Windows防火墙吗?

[戈]

我尝试以管理员身份运行RoboDK，并禁用了Windows防火墙，但没有任何帮助。

[艾伯特]

你能检查一下UR教学挂件的日志窗口吗?

如果您看到任何错误或警告，请告诉我们。您应该会看到一些关于套接字超时的警告消息(这是正常的)。

[戈]

如下图所示，我看不到任何与连接相关的信息或错误。