[wanabe3123]

大家好,

我是Niko，我正在研究KUKA弧焊机器人，规格如下:

机器人类型:KUKA KR 60 L30-3 + DKP400(转盘)
控制器类型:基米-雷克南C4
KSS版本:Kr v8.3.28

我决定在RoboDK模拟器中模拟机械臂，因为它易于使用，并且在互联网上有很多教程。

我能够模拟我的机械手臂，生成程序，将其传输到机器人控制器并运行程序，没有任何问题。

然后我决定程序转盘以及。我能够在模拟器中移动它，生成代码，将其转移到控制器，但有些功能不被控制器识别。我得到以下错误:



错误:
不是这种类型的组件
*** ptp {pos: x +1110.952, y 15.734, z 150.992, a 76.248, b -1.327, c -179.192, e1 0.00000, e2 0.00000}

然后我在机器人控制器上编写了旋转转台的程序，并查看了移动命令:

代码:

{x 1607.28748, y 56.3830261, z 1213.14490, a 3.96343279，
B 11.7243891, c -0.0851793811, s 2, t 11, e1 -0.00365960551，
E2 10.2545404, e3 0.0, e4 0.0, e5 0.0, e6 0.0}

如果我比较两个命令，我看到第二个命令有额外的"S 2, t 11"．

如果有人能帮我解决这个问题，我将不胜感激。

祝你今天愉快!