[mvistein]

我目前正在为RoboDK (c++， Qt)开发一个插件，它使用内部RoboDK API。将一些昂贵的计算任务卸载到单独的线程中是很好的。然而，似乎API本身不是线程安全的，至少一些方法调用崩溃，如果从另一个线程而不是主/GUI线程调用。是否有任何可用的文档，哪些API的方法是线程安全的，可以安全地从其他线程调用?或者不应该在不同的线程中使用API ?

致以最诚挚的问候，迈克尔

[艾伯特]

好问题……理论上，通过插件接口(c++， Qt)的RoboDK API不支持多线程。但是，您应该能够使用插件接口的一些功能而不会出现问题。

例如，您应该对SolveFK没有问题，另一方面，SolveIK可能会出现问题。我们可以使其他函数线程安全。

如果你能告诉我们更多你需要加快的细节，我们也许能更好地帮助你。

[mvistein]

我在一个空间站和一个程序中添加了大量的目标，所以我认为这些操作不能从不同的线程中完成。

这并不是什么大问题，更像是UI在加载目标时变得无反应。我已经使用QApplication::processEvents();定期调用，以便至少有一个进度条不时得到更新。我只是在想是否有另一种(更好的?)方法来做到这一点，这种方法甚至可能允许将来并行化程序生成。但是目前单线程性能仍然足够好(在程序中隐藏指令和目标等优化已经应用)。

[艾伯特]

添加一个新目标将引发一个渲染事件，这可能会很慢。而且，这个操作应该是单线程的。

然而，一个解决办法来加快事情是阻止渲染事件，而你做了很多操作:

代码:

RDK。命令(“渲染”,“0”);//关闭3D视图渲染

/ /……添加目标、项目和/或其他操作

RDK。命令(“渲染”,“1”);//打开3D视图渲染(不触发渲染事件)
RDK.Render ();//更新3D视图(触发渲染事件并显示更新后的场景)

这没有适当的文档，但应该工作良好。只要确保激活渲染，否则3D视图将不会显示任何东西。