美好的一天,
当我从Robodk生成程序时，转盘的旋转会使工具头撞到自己身上，因为它会在“a”轴代码中产生变化。但在模拟中，头部看起来稳定而笔直。我将把我的设置作为附件分享。
“A”轴将上升到180，然后降低到-180，随着转盘旋转反复上下。
我的第一个想法是参考系设置错误，所以当表旋转时，关系也会旋转。然而，无论我如何改变参考系，旋转转台总是会改变围绕“A”轴的笛卡尔坐标。我甚至做了一个新的参考框架，并将其定位在我的TCP前面，所以工具框架和参考框架之间的关系将保持不变，因为我旋转转盘。然而，“A”轴的值随着桌子的旋转而不断变化。我单独改变了机器和物体的参照系，但运气不好。
我能够将故障分离出来，我认为是外部轴同步的问题。然而，我在这一点上不知所措。我不知道这是一个错误，或者如果我错过了什么…
我有一个库卡KRC2，一个KR 150/2 6轴机器人，和一个外部第七轴(转盘)。
谢谢你的宝贵时间。
实际上，X, Y和A坐标都随着转盘的旋转而波动。这真的让我觉得这是一个关系问题与某种参考…但是改变任何参考系似乎都无关紧要。
当我从Robodk生成程序时，转盘的旋转会使工具头撞到自己身上，因为它会在“a”轴代码中产生变化。但在模拟中，头部看起来稳定而笔直。我将把我的设置作为附件分享。
“A”轴将上升到180，然后降低到-180，随着转盘旋转反复上下。
我的第一个想法是参考系设置错误，所以当表旋转时，关系也会旋转。然而，无论我如何改变参考系，旋转转台总是会改变围绕“A”轴的笛卡尔坐标。我甚至做了一个新的参考框架，并将其定位在我的TCP前面，所以工具框架和参考框架之间的关系将保持不变，因为我旋转转盘。然而，“A”轴的值随着桌子的旋转而不断变化。我单独改变了机器和物体的参照系，但运气不好。
我能够将故障分离出来，我认为是外部轴同步的问题。然而，我在这一点上不知所措。我不知道这是一个错误，或者如果我错过了什么…
我有一个库卡KRC2，一个KR 150/2 6轴机器人，和一个外部第七轴(转盘)。
谢谢你的宝贵时间。
实际上，X, Y和A坐标都随着转盘的旋转而波动。这真的让我觉得这是一个关系问题与某种参考…但是改变任何参考系似乎都无关紧要。