[phil0418]

嗨,杰里米,

当尝试使用Run On Robot执行移动或移动命令时，Staubli会向工作空间外的不同方向移动。

如果活动框架是机器人基座，则可观察到的运动看起来正在执行路径。也就是说，参考系似乎没有被正确设置。

然而，当尝试对机器人基本框架中配置的目标执行moveL命令时，这种行为看起来仍然会发生。

[phil0418]

我试着上传rdk文件，但add附件似乎使页面无响应至少5分钟，文件大小只有78MB。

我的目标是运行CircleRefFrame，这是关于演示帧的多个移动命令。它在模拟中运行良好。
而在机器人上运行时，机器人只能正常进行关节运动。
当它执行线性的c移动时，机器人在停止之前向不同的方向移动，并在教学吊坠上显示一个弹出消息，说它正在试图到达某个无法到达的地方。

特别是，如果setref命令将机器人基座设置为活动框架，则机器人似乎执行相同程序的路径。

CircleBaseFrame应该避免这种情况，因为它默认使用从基本帧设置的目标，然而类似的行为也出现在那里。

在某一点上，我相信我的一个线性移动是正确的，但我不确定如何重复这种成功。

我还在努力弄清楚如何把文件给你....

[phil0418]

这是dropbox的rdk链接:https://www.dropbox.com/s/qosagt6stt4x0e...x.rdk?dl=0

[菲利普]

您好，您是否尝试过使用后置处理器，您可以通过右键单击robodk中的程序并选择“生成机器人程序”来生成代码来运行，我知道这并不能解决驱动程序/直接在机器人上运行的问题，但是在机器人上运行总是会有时间问题，因为机器人需要在程序中的每个点等待下一个点，它会阻止机器人正确使用舍入功能。因此，它不适合加工程序，我们用于生成机器人程序的后处理器更适合它。

staubli的默认后置处理器应该生成一个文件夹，您可以将该文件夹复制到机器人控制器上，并像其他机器人程序一样进行选择

菲利普可能

[phil0418]

谢谢你的回复。

不幸的是，在后处理器(VALSimplified)中生成的程序，然后发送给机器人，导致没有运动，屏幕上显示一条消息，说目的地超出了软件关节限制。

为了消除混合可能是导致问题的原因的猜测，我重写了一个小程序来画一个钻石而不是圆，只使用关节和线性移动。表现出相同的行为。

DiamondRefFrame是我制作的程序，作为我们想要完成的一个示例程序，它在模拟中完美地工作，但不是在机器人本身。

DiamondRefFrame_result(作为示例)非常准确地显示了机器人执行的真实感知运动。
下图(在dropbox中):机器人应该线性向下移动，而不是以弧形到机器人基座的中心。

这支持了我的理论，即设置框架没有按预期工作。
从表面上看，我可能能够执行一个Val3指令来用插入调用指令设置引用坐标，接下来我将尝试这样做。

欢呼,
丹

[eduardsik]

这个问题有什么进展吗?我也有同样的问题。

[phil0418]

嗨,菲利普

几天后，我在后期处理方面取得了成功。

也许当我第一次尝试后处理应用程序时，驱动程序中仍有一些东西在运行。


我相信我也试过使用在线驱动程序来执行一些线性动作，没有混合，但它仍然去了机器人基地。

根据你的理解，这是否意味着如果我重新尝试与驾驶员一起在线操作机器人，不使用任何混合，它应该能够在笛卡尔坐标下进行简单的运动?


感谢您的回复，详细说明了驱动器在考虑时间的情况下是否适合加工。

亲切的问候,
丹尼尔