[爱东市]

取目标接点不移动机器人模拟

解析式解析法像这样使用
新机器人=机器人slveik
print("--->",new_robot_joints.tolist())

但当我尝试用工具获取关节时,我就会报错
工具焊德=RDK.Troject
print("XXX-->",toolWeld.Pose())
新机器人=机器人slveik
print("--->",new_robot_joints.tolist())

报错
追踪回调(最近最后调用):
File "D:\work\Design\Welding-Robot\Modular-Structures\kehui_simulation.py", line 468, in
新建_robot联合s = robot.SolveIK(应用=联合s,工具=工具)
文件C:\roboDK\Python\robolink.py,第4606行SolveIK
form=form*invH(工具)
文件C:\RobDK\Python\robolink\robordk.py,第353行 invH
返回矩阵.invH
属性错误:项目对象无属性invH


问题:
i有别的办法用工具获取关节吗?
2/为什么我得到这个错误 尽管工具crret

[阿尔贝特]

solveIK函数工具应是一个form(四轮驱动矩阵为mat类型对象)。

示例:

代码 :

new_robot_joints = robot.SolveIK(pose=robot.Pose(), joints=robot.Joints(), tool=robot.PoseTool(), frame=frame.PoseFrame())

[爱东市]

谢谢,工作完美