[sancelot]

我也有同样的问题。

我知道我必须将哪种机器人配置(F/N / U/D / T/B)应用于我的FANUC机器人目标。我无法用robodk api设置它。

导致机器人移动不良。

供参考
https://github.com/RoboDK/RoboDK-API/issues/56

[艾伯特]

我在GitHub上回复了一个基于所需配置选择联合解决方案的示例。我也在这里粘贴了这个例子:

代码:

#检索给定姿势的所有解决方案:
All_solutions = robot。SolveIK_All(pose, toolpose, framepose)
关节= []

#遍历每个解决方案
对于all_solutions中的j:
#检索标记作为每个解决方案的列表
conf_RLF = robot.JointsConfig(j).list()

#旗标分解:
= conf_RLF[0] # 1，如果后置，0，如果前置
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
flip = conf_RLF[2] # 1如果翻转，0如果不翻转(翻转通常是在关节5为负时)

#寻找正面和肘部向上配置的解决方案
[0,0] == [0,0]:
如果后面== 0，下面== 0:
打印(“解决方案发现!”)
关节= j
打破

我们将在接下来的几天里更新文档来展示这个示例。

[SamuelEStreamline]

是否有一种方法可以通过移动笛卡尔坐标来修改API中的关节目标，而不知道最终的机器人关节将是什么?

[艾伯特]

是的，您可以通过首先将目标设置为笛卡尔目标来重新计算目标关节，让RoboDK重新计算关节，然后将其更改为关节目标。

这个例子展示了这个概念:

代码:

target.setAsCartesianTarget ()
target.setPose (new_pose)
target.setParam(“重新计算”)
target.setAsJointTarget ()
new_joint = target. joint ()

[SamuelEStreamline]

是的，您可以通过首先将目标设置为笛卡尔目标来重新计算目标关节，让RoboDK重新计算关节，然后将其更改为关节目标。

这个例子展示了这个概念:

代码:

target.setAsCartesianTarget ()
target.setPose (new_pose)
target.setParam(“重新计算”)
target.setAsJointTarget ()
new_joint = target. joint ()

这太棒了!非常感谢你，艾伯特!