[mattmct]

嗨,伙计们,

你最终通过RoboDK成功地控制了你的RobotIQ控制器吗?我一直在通过多个论坛搜索，但似乎没有人能给出一个直接的答案。

＠艾伯特runcodecustomm具体为UR做什么?它正在发送一个原始UR。脚本文件吗?我如何从RoboDK发送命令来打开和关闭RobotIQ夹持器?

[艾伯特]

这个函数RunInstruction(或runcodecustomm，这是旧的命名)允许您在程序中的给定点生成程序调用。

这将在生成的代码中生成新的一行。

您应该确保程序的名称与驱动夹持器的特定函数相匹配。例如，如果您使用Universal_Robots_RobotiQ后置处理器，它包含驱动2指抓手的函数。那样的话，你得打个电话RQ_2FG_Close和RQ_2FG_Open．例子:

机器人。RunInstruction (RQ_2FG_Open, INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
robot.MoveJ (target1)
robot.MoveL (target2)
机器人。RunInstruction (RQ_2FG_Close, INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
robot.MoveL (target1)

为了帮助您更好地集成RobotiQ夹持器:
你有什么夹子?
您当前是否使用特定的功能来驱动夹持器?

也许最好打开一个新线程，这样我们就可以有一个多用途后处理器来支持RobotiQ夹具和力控制。

[mattmct]

我在UR5e系列手臂上使用2f140夹持器。

我不太明白你在解释什么。对不起，我的理解是相当新的，当谈到RoboDK和UR控制器之间的通信。

我尝试了你所描述的但是没有得到程序的任何回应。然而，我确实尝试创建了一个执行名为RQ_2FG_Close的程序调用指令的程序。当右键单击并试图在机器人上运行时，UR教学挂件上会出现弹出消息，称MODBUS Signal Gripper_Status1已被删除。所以我想我的方向是对的。

当试图查找有关配置MODBUS的信息时，最有希望的信息来自这里:
http://www.universal-robotiq-grippers.co...-on-ur.pdf

但是，当加载这里建议的.installation文件时，我得到一个校验和错误。这些文件已经有5年的历史了，所以我猜它们不再适合UR5e系列了。


你建议怎么做呢?

---

只是一个更新:

我已经创建了2个单独的脚本使用UR教学挂件打开和关闭夹具。我已经将其导出到我的PC，我可以使用单独的python脚本通过套接字和端口30002发送原始脚本文件，这是有效的。然而，每次我运行这个程序，它都会断开RoboDK与机器人的连接。是否有一种方法，我可以只是合并这个脚本在RoboDK与我现有的项目?


干杯

[mattmct]

对任何感兴趣的人进一步更新:

我慢慢学会了那个机器人。RunInstruction('FunctionName', INSTRUCTION_CALL_PROGRAM), actually loads a program on the UR and executes. What I found however that this doesn't always work for some strange reason. The program loads, but nothing happens. Not only this, there was about a 5-second delay between the command being sent and then actually being executed.

我最终断开了RQ-2F从UR控制器，我现在控制它从PC和执行是伟大的，没有延迟。因为我找不到任何现有的东西，所以我使用pymodbus库创建了我自己的类。在此之上，我还创建了一个套接字服务器，您可以通过TCP连接到它，因此现在我有两种方法来控制夹具。

这使我能够通过我的自定义GUI以及通过RoboDK控制夹具。

如果有需要，很乐意分享。

[艾伯特]

谢谢你分享这些信息!
这是一个很好的解决方案，它允许您以最小的集成更改将项目部署到任何机器人控制器上。

[jccourtney]

嗨mattmct,

我想看看你的代码，如果你不介意分享它。

谢谢!

[mattmct]

嗨mattmct,

我想看看你的代码，如果你不介意分享它。

谢谢!

嘿,伙伴,

对不起，我从来没有收到关于你的请求的通知，也有一段时间没有上这个论坛了。我附上了python脚本。请注意，我们不再使用它，支持将是有限的。


但它确实有效!

[Mitja GOLOB]

你好!

我想知道它是如何可能控制(读取/设置)抓手RobotiQ 85的抓握力。

谢谢!

Mitja

[mattmct]

你好,

经过几个私下的请求，我想我应该分享一下最新的:

自从发布这篇文章以来，我发现Robotiq实际上有一个GitHub存储库，只是它面向ROS。尽管如此，夹具仍然通过Modbus串行通信，因此，只要您可以运行python，它就可以在任何应用程序上工作。

https://github.com/ros-industrial/roboti...dbusRtu.py

请注意，在第86行，他们提到了一个TODO，在第88行左右添加一个Try/Except块。我发现有时第88行响应可以是None，所以您需要在继续分析数据之前测试它的类型。

例如:

代码:

试一试:

Rr = self.client。read_holding_registers(INPUT_REG, 3, unit=self.id,timeout=2)
重试次数= 50
#要绕过spuratic - object没有属性'registers'
isinstance(rr, ReadHoldingRegistersResponse):
Rr = self.client。read_holding_registers(INPUT_REG, 3, unit=self.id)
重试-= 1
time . sleep (0.01)
如果重试<= 0:抛出TypeError("重试50次后获取状态失败")
除非TypeError为e:
打印(e)
回来没有

[杰里米]

我们目前正在测试一种新方法，如果获得批准，我们将在不久的将来在文档中有一个章节。

步骤如下:

在机器人选项上运行(使用驱动程序):
另一方面，驱动程序允许您从RoboDK一步一步地运行程序，并随时从RoboDK看到正在运行的指针。重要的是，首先要能够连接到机器人来使用此功能。否则，选项发送程序给机器人应该不会让你那么头疼(Windows防火墙，杀毒软件等)。

要使用驱动程序正确运行自定义程序(例如，打开/关闭夹具)，您应该使用程序调用而不是“插入代码”。当您一次生成程序或将它们发送给机器人时，这应该没有影响，但重要的是要对驱动程序产生影响。见附图和RDK文件。

此外，我想加上修正后根据我在之前的邮件中所说的:
您应该确保数字255或0在括号前后用空格分隔。例子:
Rq_move_and_wait (0)
//代替rq_move_and_wait(0)
这是必需的，以便驱动程序收到正确的ID。我们将在RoboDK的未来版本中删除此要求。



重要的是:
为了使RobotiQ夹具使用本电子邮件中描述的驱动程序工作，请确保使用我在5月25日发送的相同文件:

1. 您可以使用以下脚本文件:
   //www.sinclairbody.com/files/upload/progrobodk-rq.zip
   
2. 然后解压缩程序。脚本文件在这里:
   C: / RoboDK / bin / progrobodk.script
   
3. 确保重新启动驱动程序，如果它正在运行(双击断开，然后，连接)。
   

密切关注UR日志，看看机器人端是否也有任何故障。